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J-GLOBAL ID：202002270139565378   整理番号：20A1700600

自動車シャシダイナミックスに基づくナビゲーションセンサ故障構築のためのH無限大適応オブザーバ強化【JST・京大機械翻訳】

H-infinity adaptive observer enhancements for vehicle chassis dynamics-based navigation sensor fault construction

著者 (5件)： Xia Linlin (School of Automation Engineering, Northeast Electric Power University, Jilin, China) ,  Cong Jingyu (School of Automation Engineering, Northeast Electric Power University, Jilin, China) ,  Xu Xun (Institute for Superconducting and Electronic Materials, University of Wollongong, Wollongong, Australia) ,  Gao Yiping (School of Automation Engineering, Northeast Electric Power University, Jilin, China) ,  Zhang Shufeng (School of Automation Engineering, Northeast Electric Power University, Jilin, China)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 17  号： 2  ページ： 1729881420904215  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自動車におけるシャシ動特性ベースのナビゲーションセンサ故障と状態推定の問題を,本研究で専門化した。ロバスト理論ベースオブザーバの本質的属性のために,H無限適応オブザーバを提案し,故障センサの故障再構成を実行し,さらに好ましい制御意思決定のための車両に対する参照を提供した。この観測器は,数学的に確立した土地車両の動力学によって,線形行列不等式凸最適化戦略を融合し,そして,拡張ディスクリプタシステム状態空間モデル,Lyapunov安定性および線形行列不等式凸最適化に関連した問題を詳細に議論した。単一のデッドロック,利得スケジューリング,および一定のたわみセンサ故障を被った車両システムに関する数値シミュレーションを行った。その結果,故障チャネル出力は,厳しいステップ型故障入力環境下で実際の故障の変動をかなり反映し,センサ故障に対する故障オブザーバの適用性を保証した。提案したセンサ故障構築アイデアを,その北速度チャネルで利用できないGPSを用いて,緩く結合した慣性測定ユニット/グローバル位置決めシステム(GPS)図にさらに拡張した。Kalmanフィルタの「状態1段階予測」のための先験的システム状態を再構成した後,状態推定器による補償ナビゲーションパラメータは,期待通りの参照と整合し,従って,車両シャシ動特性ベースセンサ故障構築法は,いくつかの未知のセンサ故障を経験する統合ナビゲーションシステムのクラスに対する有効な測度として認識される。Copyright The Author(s) 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 測度 ,  意思決定 ,  *故障 ,  *自動車 ,  スケジューリング ,  *シャシ ,  観測装置 ,  状態推定 ,  利得 ,  Kalmanフィルタ ,  GPS ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  Lyapunov安定性 ,  線形行列不等式 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： H無限大適応オブザーバ ,  IMUs/GPS ,  Kalmanフィルタ ,  LMI凸最適化 ,  センサ故障再構成 ,  自動車シャシの動力学

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (9件)： 自動車 ,  シャシ ,  ダイナミックス ,  ナビゲーション ,  センサ故障 ,  構築 ,  H無限大 ,  適応オブザーバ ,  強化