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J-GLOBAL ID：202002270185563542   整理番号：20A2507406

2リンクフレキシブルマニピュレータの軌道同期のための適応大域超ねじれスライディングモード制御ベースフィルタ【JST・京大機械翻訳】

Adaptive global super-twisting sliding mode control-based filter for trajectory synchronisation of two-link flexible manipulators

著者 (4件)： Lochan Kshetrimayum (Department of Mechatronics, Manipal Institute of Technology, MAHE, Manipal, Karnataka, India) ,  Singh Jay Prakash (Department of Electrical Engineering, Rewa Engineering College, Rewa, Madhya Pradesh, India) ,  Roy Binoy Krishna (Electrical Engineering Department, National Institute of Technology Silchar, Silchar, India) ,  Subudhi Bidhyadhar (School of Electrical Sciences, Indian Institute of Technology Goa, Goa, India)
資料名： International Journal of Systems Science  (International Journal of Systems Science)
巻： 51  号： 13  ページ： 2410-2428  発行年： 2020年 
JST資料番号： E0522A  ISSN： 0020-7721  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,投影同期戦略を設計し,仮定モード法と集中パラメータ法を用いてモデル化した8状態を持つスレーブマニピュレータを用いてモデル化した12状態を持つマスタマニピュレータを同期させた。第1の目的は,適応SMCベースフィルタを設計し,第2の目的は適応グローバル超ねじりスライディングモードベースフィルタアルゴリズムを設計することである。第1の制御装置において,フィルタを設計して,マスターマニピュレータの角速度誤差を推定し,次に,フィルタを設計して,スレーブマニピュレータの角度およびリンクたわみ速度誤差を推定した。SMCのスイッチング法則のための制御装置利得は,同時にオンラインで更新して,スーパーねじりアルゴリズムはチャタリング問題を減らすために設計した。この手法は,到達位相の時間を減らし,ロバスト性を増加させるように設計されている。提案した制御装置の有効性と性能をMATLABシミュレーション環境で検証し,最新の報告された適応グローバルSMC制御器と比較した。同期の提案した方式は,既存の制御装置より良好であることが分かった。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  スイッチング ,  ねじり ,  フィルタ ,  制御装置 ,  *マニピュレータ ,  角速度 ,  チャタリング ,  利得 ,  位相 ,  *ねじり変形 ,  射影 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： MATLAB ,  オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 適応制御 ,  SMCベースフィルタ ,  グローバルSMC ,  射影同期化 ,  2リンクフレキシブルマニピュレータ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： リンク ,  フレキシブルマニピュレータ ,  適応 ,  ねじれ ,  スライディングモード制御