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J-GLOBAL ID：202002270292553369   整理番号：20A2530889

劣駆動視覚サーボ系に適用したTakagi-Sugenoファジィを用いた非線形制御設計【JST・京大機械翻訳】

Nonlinear control design using Takagi-Sugeno fuzzy applied to under-actuated visual servo system

著者 (4件)： Jonnalagadda Vimala Kumari (School of Electrical Engineering, Vellore Insitute of Technology, India) ,  Elumalai Vinodh Kumar (School of Electrical Engineering, Vellore Insitute of Technology, India) ,  Singh Harvir (School of Electrical Engineering, Vellore Insitute of Technology, India) ,  Prasad Amit (School of Electrical Engineering, Vellore Insitute of Technology, India)
資料名： Transactions of the Institute of Measurement and Control  (Transactions of the Institute of Measurement and Control)
巻： 42  号： 15  ページ： 2969-2983  発行年： 2020年 
JST資料番号： E0581B  ISSN： 0142-3312  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,板システムに関するボールの非線形安定化と追跡制御のためのTakagi-Sugeno(TS)ファジィ制御設計を提示した。プラント非線形性とファジィ収束問題を処理するために,非線形システムの大域的挙動を特性化し,速度補償方式を用いて実現可能な制御フレームワークを合成するため,並列分散補償器(PDC)TSファジィモデルを定式化した。Euler-Lagrangeエネルギーベース手法を用いて,板系のボールの非線形動力学を得た。ビデオストリームにおける移動物体を同定するために,閾値化技術を用いたバックグラウンド減算アルゴリズムを定式化した。さらに,TSファジィ制御の安定性解析を線形行列不等式(LMI)問題に減らし,Lyapunov直接法を用いて解いた。実時間試験ケースに対する提案した制御構造の潜在的利点を,プレートシステム上のボール上のループ(HIL)試験におけるハードウェアを用いて実験的に評価した。実験結果は,TSファジィ方式が追跡性能だけではなく,閉ループシステムのロバスト性も有意に改良できることを証明した。Copyright The Author(s) 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *視覚 ,  非線形系 ,  安定性解析 ,  ハードウェア ,  閉ループ系 ,  減算 ,  非線形力学 ,  定式化 ,  曖昧さ ,  ロバスト性 ,  ファジィ制御
準シソーラス用語： ファジィモデル ,  線形行列不等式 ,  Lyapunov直接方式 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： TSファジィ ,  Lyapunov安定性 ,  プレートシステム上のボール ,  視覚アルゴリズム

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 劣駆動 ,  視覚サーボ ,  ファジィ ,  非線形制御 ,  設計