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J-GLOBAL ID：202002271035977959   整理番号：20A1701580

マルチエージェント搬送問題におけるエージェントの状態を考慮した動作計画と競合回避アルゴリズムの提案

Action Planning and Conflict Avoidance Algorithm considering State of Agent for Multi-Agent Pickup and Delivery

著者 (3件)： 山内智貴 (早稲田大) ,  宮下裕貴 (早稲田大) ,  菅原俊治 (早稲田大)
資料名： 人工知能学会全国大会論文集(Web)  (Proceedings of the Annual Conference of JSAI (Web))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.2M1-GS-7-03 (WEB ONLY)  発行年： 2020年 
JST資料番号： U1701A  ISSN： 2758-7347  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自動搬送ロボットによる物資の運搬では道幅や距離,ロボットや運搬物資の大きさ・形状によっては進行方向に対する向きを考慮する必要がある.しかしその場合,走行動作ごとの時間コストの差により経路長最短な経路と動作時間最小な経路が異なる可能性がある.更に,経路・動作の変更によるロボット同士の競合回避も考慮しなければならない.そこで本研究では,MAPD問題においてロボットや運搬資材の形状を考慮した効率的な資材運搬を実現するため,進行方向に対する向きを考慮したエージェントモデルとエージェントの状態を考慮した経路・動作計画及び競合回避アルゴリズムを提案する.シミュレーションを用いて評価実験を行い,提案手法が資材の運搬効率を改善できることを示す.(著者抄録)

シソーラス用語： 産業用ロボット ,  *マルチエージェントシステム ,  マルチエージェントモデル ,  NP困難 ,  エージェント ,  アルゴリズム ,  経路探索 ,  シミュレーション ,  最短路問題 ,  発見的方法 ,  無向グラフ ,  行動計画 ,  動作計画 ,  Dijkstraアルゴリズム
準シソーラス用語： *自動搬送ロボット ,  競合回避アルゴリズム ,  経路計画 ,  ダイクストラ法 ,  ヒューリスティック

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： マルチエージェント ,  エージェント ,  動作計画 ,  競合 ,  回避 ,  アルゴリズム ,  提案