文献

J-GLOBAL ID：202002271772399028   整理番号：20A1067805

マルチロボット経路計画のための腎臓触発と正弦余弦アルゴリズムのハイブリッド化【JST・京大機械翻訳】

Hybridization of Kidney-Inspired and Sine-Cosine Algorithm for Multi-robot Path Planning

著者 (1件)： Das Pradipta Kumar (Department of Information Technology, VSSUT, Burla, Odisha, India)
資料名： Arabian Journal for Science and Engineering  (Arabian Journal for Science and Engineering)
巻： 45  号： 4  ページ： 2883-2900  発行年： 2020年 
JST資料番号： W4051A  ISSN： 2193-567X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 障害物が静的または移動可能な環境における複数の移動ロボットの経路計画のために,腎臓に触発された,そして,正弦-余弦アルゴリズムのハイブリッド化が提案されている。この新しいアプローチにおいて,各ロボットは,それらの対応する開始位置から,腎臓インスパイアアルゴリズム(KA)と正弦余弦アルゴリズム(SCA)のハイブリッド化を通して,それらの対応する開始位置から目標位置まで,その衝突のない最適経路を計算する。提案したKA-SCAは,動的障害物とテアメートとの衝突を回避することにより,各ロボットに対するそれらの電流位置からの後続の最適位置の選択を採用する。本研究では,SCAを用いて,KAの収束速度を加速し,強化と多様化の間の良好な平衡を維持し,経路距離,経路偏差,各ロボットの回転数,およびそれらの目標に到達するのに必要な走行時間を最小化することにより,各ロボットの最適経路を計算した。最終的に,提案したアルゴリズムの有効性とロバスト性を,同じ環境におけるKAとSCAの結果で検証した。実際のプラットフォームとシミュレーション環境から得られた結果は,提案したKA-SCAがKAとSCAより優れていることを明らかにした。Copyright King Fahd University of Petroleum & Minerals 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  シミュレーション ,  電流 ,  計算機シミュレーション ,  *ロボット ,  最適航路 ,  最適軌道 ,  走行時間 ,  回転数 ,  有効性 ,  移動ロボット ,  ロバスト性 ,  *経路探索 ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： 収束速度 ,  目標位置 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (7件)： 最適軌道経路長 ,  回転形式におけるエネルギーの最小化 ,  経路偏差 ,  走行時間 ,  SCA ,  KA ,  KA-SCA

分類 (3件)： ディジタルフィルタ  (NC04022Z) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： マルチロボット ,  経路計画 ,  腎臓 ,  アルゴリズム ,  ハイブリッド化