多様な屋外環境におけるステレオ画像ベースの深さセンシング  実用的考察【JST・京大機械翻訳】

Zhang Yuxian; Caspi Anat

文献

J-GLOBAL ID：202002272302968630 整理番号：20A1931718

多様な屋外環境におけるステレオ画像ベースの深さセンシング実用的考察【JST・京大機械翻訳】

Stereo Imagery Based Depth Sensing in Diverse Outdoor Environments Practical Considerations

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号： SCC ’19 ページ： 1-9 発行年： 2019年
JST資料番号： D0698C 資料種別：会議録 (C)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

街路側環境(すなわち,自己中心体よりも側面歩道環境)に対する都市マッピングは,屋外シーンにおける同時物体検出と位置決めを必要とする多くの新しいアプリケーションの1つである。自動マッピングは,歩行者インフラストラクチャマップ,歴史的構造マップ,およびレクリエーショントレイルマップが都市生活を支援する際に重要であるが,車両旅行のサポートにおける自動車環境に焦点を合わせている。残念ながら,LiDarセンサと大きな計算資源を含む,挑戦的でコスト抑制的な深さセンシングハードウェアのため,多くの自動中心自動化手法は,他の屋外使用事例では活用できない。深度センシングステレオカメラの使用はコスト効率が高いが,多様な屋外環境における異なるシステムの最良の利用と有効性を詳述する情報はほとんどない。著者らのレビューは,ステレオカメラを用いた実際の屋外環境における局所化オブジェクトの複雑性を強調し,2つの一般的なカメラセットアップに対する著者らの比較解析アプローチにより,深さセンシングカメラ間の変動を実証した。2つの一般的に使用される深さカメラ,ZEDステレオCamera(受動ステレオカメラ)およびIntel RealSenseDeth Camera D435(アクティブIRステレオカメラ)を比較するため,サイドバイサイド画像による適度なデータセットを収集した。多様な都市環境におけるシステム性能を対比し,各ステレオセンサから収集したデータに基づく深さ測定結果の精度を提供した。道路環境において一般的に提示されるが,通常,手によって地図を地図化するという,実際的考察とオブジェクトに関する議論に焦点を当てた。Please refer to this article’s citation page on the publisher website for specific rights information. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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ロボットの運動・制御 , パターン認識

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多様な屋外環境におけるステレオ画像ベースの深さセンシング 実用的考察【JST・京大機械翻訳】

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