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J-GLOBAL ID：202002272444911299   整理番号：20A0493292

安全性を高めた半自律定位脳生検ロボット【JST・京大機械翻訳】

A Semi-Autonomous Stereotactic Brain Biopsy Robot With Enhanced Safety

著者 (5件)： Ye Minxin (Department of Surgery, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Li Weibing (Chow Yuk Ho Technology Centre for Innovative Medicine, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Chan Danny Tat Ming (Department of Surgery, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Chiu Philip Wai Yan (Department of Surgery and the Chow Yuk Ho Technology Centre for Innovative Medicine, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong) ,  Li Zheng (Department of Surgery and the Chow Yuk Ho Technology Centre for Innovative Medicine, The Chinese University of Hong Kong, Hong Kong)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 5  号： 2  ページ： 1405-1412  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 定位脳生検において,針を正確に手術し,生検標本を安全に採取することは,外科的処置の成功を確実にするための2つの主要な課題である。この事実を考慮すると,脳生検を含む神経外科手術のために,高い精度と精度を提供する外科用ロボットが開発されている。典型的な脳生検ロボットは,針を神経外科医により手動で挿入する前に針の姿勢を調整するためにのみ指令されている。文献において,針挿入作業を自律的に完了する能力があるロボットシステムは存在しない。本論文では,最初に,脳生検のための新しい生検モジュールを設計し,作製した。生検モジュールは,針の挿入,試料採取のための吸引圧の発生および制御,および側面切断のためのカニューレの回転のような一連の作業を完了するために自動化できる。生検モジュールは,費用対効果が高く軽量なUR5ロボットと,自律性を向上させるための光学トラッキングシステムと統合され,定位的なニューロンナビゲーションシステムをもたらす。含まれる元素の運動学的関係を較正過程により確立した。仮想ポテンシャル場法を装備した二次プログラミングに基づく手法を実装し,結合限界回避と障害物回避能力を持つロボットを安全に制御した。脳生検ロボットの実験を行い,開発したロボットシステムが脳生検手術に応用できる可能性を示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  *生検 ,  *定位 ,  脳神経外科 ,  自動化 ,  ニューロン ,  障害物回避 ,  カニューレ ,  トラッキング装置
準シソーラス用語： ナビゲーションシステム ,  費用対効果 ,  ロボットシステム ,  針挿入 ,  *脳生検 ,  自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  音響信号処理  (BB03050C)

タイトルに関連する用語 (5件)： 安全性 ,  自律 ,  定位 ,  脳生検 ,  ロボット