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J-GLOBAL ID：202002273639548929   整理番号：20A0270415

屋内環境における人間追跡と人間-ロボット相互作用に向けた視聴覚SLAM【JST・京大機械翻訳】

Audio-Visual SLAM towards Human Tracking and Human-Robot Interaction in Indoor Environments

著者 (5件)： Chau Aaron (University of Calgary,School of Engineering,Calgary,Canada,T2N 1N4) ,  Sekiguchi Kouhei (Center for Advanced Intelligence Project (AIP), RIKEN,Tokyo,Japan,103-0027) ,  Nugraha Aditya Arie (Center for Advanced Intelligence Project (AIP), RIKEN,Tokyo,Japan,103-0027) ,  Yoshii Kazuyoshi (Center for Advanced Intelligence Project (AIP), RIKEN,Tokyo,Japan,103-0027) ,  Funakoshi Kotaro (Kyoto University,Graduate School of Informatics,Kyoto,Japan,606-8501)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： RO-MAN  ページ： 1-8  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人間の姿勢と人間の音源の音響音声を利用して,マイクロホンアレイと単眼カメラを備えたロボットが屋内環境で人間のパートナーと相互作用することを可能にする新しい聴覚-視覚同時と定位(SLAM)フレームワークを提案した。人間の相互作用は視覚モダリティだけでなく音響モダリティにおいて認識される特徴によって特徴付けられるので,SLAMシステムは両モダリティからの情報を利用しなければならない。最新のビーム成形技術を用いて,音声と雑音に対応する音成分を得た。また,音響モダリティにおける観測された特徴の有用な表現として,アクティブ音源の到来方向(DoA)推定値を推定した。単眼カメラによる推定された人間の姿勢を通して,視覚モダリティにおける観察された特徴の表現として人間の相対的な位置を得る。これらの技術を用いて,断続的な音声,雑音のある周期,残響時間,音源範囲の三角形分割,および限られた視野によって課される制約を除去することを試みた。そして,これらの表現に関する早期融合を実行した。複数の人間音源の同時マッピングと観測器位置の位置確認において,聴覚視覚センサモダリティ間の相補的動作を可能にするシステムを開発した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 音響 ,  定位 ,  *屋内環境 ,  視覚センサ ,  観測装置 ,  ビーム成形 ,  推定量 ,  視覚 ,  三角形分割 ,  *ロボット ,  音源 ,  *相互作用 ,  位置決め ,  *聴覚 ,  雑音

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 屋内環境 ,  人間 ,  追跡 ,  人間-ロボット相互作用 ,  視聴覚 ,  SLAM