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J-GLOBAL ID：202002273736471372   整理番号：20A2282049

屋内ナビゲーションのための市販自律視覚慣性オドメトリソリューションの評価【JST・京大機械翻訳】

Evaluation of a Commercially Available Autonomous Visual Inertial Odometry Solution for Indoor Navigation

著者 (3件)： Agarwal Ankit (The Pennsylvania State University,Graduate Research Assistant, Department of Aerospace Engineering,PA,USA,16801) ,  Crouse Jacob R. (The Pennsylvania State University,Graduate Research Assistant, Department of Aerospace Engineering,PA,USA,16801) ,  Johnson Eric N. (The Pennsylvania State University,Professor of Aerospace Engineering,PA,USA,16801)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICUAS  ページ： 372-381  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,Intel RealSense T265(市販のVisual Ineral Odometric Odometer)を用いた無人機システム(UAS)ナビゲーションソリューションを開発し,拡張Kalmanフィルタフレームワークと共に提示した。装置からの生と推定位置とヨー角データの比較を,モーションキャプチャシステムにより得られた地上真実測定に対して行った。ハンドカーリーテストからの予備的結果は,デバイスが環境に関する情報を集めるので,有望な位置決め能力を示す。更なる局在化改善は,様々なソフトウェア構成で達成可能である。閉ループ飛行中の拡張Kalmanフィルタの性能も評価し,T265からの雑音測定の平滑化と,一般的に正確な軌跡追従能力を示す。このキャラクタリゼーションを拡張する将来の研究は,様々な飛行エンベロープ,特により長い継続時間にわたって,デバイスの性能をテストすることを含む。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *視覚 ,  雑音測定 ,  位置決め ,  平滑化 ,  無人機 ,  ソフトウェア ,  飛翔 ,  エンベロープ ,  キャラクタリゼーション ,  継続時間
準シソーラス用語： 自律性 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  局在化 ,  モーションキャプチャシステム ,  *屋内ナビゲーション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 屋内ナビゲーション ,  自律 ,  視覚 ,  慣性 ,  評価