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J-GLOBAL ID：202002274807459876   整理番号：20A0223919

屋内および屋外環境のためのマルチセンサ歩行者ナビゲーションシステム【JST・京大機械翻訳】

Multi Sensor Pedestrian Navigation System for Indoor and Outdoor Environments

著者 (2件)： Kronenwett N. (Karlsruhe Institute of Technology (KIT),Institute of Systems Optimization (ITE),76128 Karlsruhe,GERMANY) ,  Trommer G. F. (Karlsruhe Institute of Technology (KIT),Institute of Systems Optimization (ITE),76128 Karlsruhe,GERMANY)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ISS  ページ： 1-21  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,歩行者のためのリアルタイムマルチセンサ位置確認システムを提示した。このシステムは,屋内および屋外環境におけるロバストで正確な位置決めのための足搭載マルチセンサプラットフォームに分離され,同じセンサプラットフォームと付加的なRGB-Dカメラを備えたハンドヘルド装置をマッピング目的のために分離することができる。足搭載モジュールは,医学研究に動機付けられた高精度のZero-速度-UPdaTes(ZUPT)を有する正確な相対慣性位置決めシステムに基づいている。GNSS,気圧空気圧およびOpenStreetMap情報を融合して,正確な絶対位置および方向推定を得た。このシステムは,複数の屋外室内遷移,エレベータ,およびエスカレータを含む非常に困難な状況に対処できる。ハンドヘルド装置に対して,気圧高度計によりサポートされたビジュアル慣性シミュレーションとマッピング(VISLAM)アプローチを開発した。RGB-D画像から並進と回転運動の分離測定を行った。並進測定は,ループ閉鎖を可能にする視覚慣性オドメトリー法により推定される。回転は,慣性センサ情報をロバストに統合する新しい視覚慣性コンパスにより計算される。試験は,両方のモジュールが小さい誤差で高い正確な軌跡を生成することを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 位置決め ,  並進 ,  高度計 ,  エレベータ ,  軌跡 ,  シミュレーション ,  到来方向推定 ,  視覚 ,  エスカレータ ,  *歩行者 ,  ロバスト性 ,  センサ ,  GNSS
準シソーラス用語： *歩行者ナビゲーション ,  *屋外環境 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (4件)： 屋内 ,  屋外環境 ,  マルチセンサ ,  歩行者ナビゲーション