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J-GLOBAL ID：202002274845076020   整理番号：20A1987473

ライダーに基づいて自動運転の位置推定安定性向上の研究

Research on Improving the Stability of Positioning in the Process of Automatic Driving Based on Lidar

著者 (4件)： GU Zhaocheng (埼玉工大 大学院工学研究科) ,  WANG Zhi (埼玉工大 大学院工学研究科) ,  崔英泰 (埼玉工大 大学院工学研究科) ,  渡部大志 (埼玉工大 大学院工学研究科)
資料名： 埼玉工業大学若手研究フォーラム論文集  (埼玉工業大学若手研究フォーラム講演論文集)
巻： 18th  ページ： 82-83  発行年： 2020年08月18日 
JST資料番号： J1603A  ISSN： 1880-392X  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究の目的はライダーに基づいて,オープンソースAutowareを用いて,NDTスキャンマッチング手法を利用し,ジンバルと組み合わせて,車両は自動走行中に,起伏が激しい道路でも走行出来るように,ローカライゼーションの安定性を向上させる。(著者抄録)

シソーラス用語： *自動車 ,  推定 ,  *安定性 ,  ソフトウェア ,  マッチング ,  環境 ,  *LIDAR ,  オープンソースソフトウェア ,  位置推定 ,  *自動運転車
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  スキャンマッチング ,  *自動運転自動車 ,  道路環境

分類 (3件)： 走行性能  (QG02020S) ,  自動車設計・構造・材料一般  (QG03010O) ,  運転者  (TB01040V)

引用文献 (7件)：

• ′′Autoware.AI.′′ [Online]. Available: https://www.autoware.ai/. [Accessed: 09-Apr-2020].
• ′′ジンバル - Wikipedia.′′ [Online]. Available: https://ja.wikipedia.org/wiki/ジンバル. [Accessed: 24-Jun-2020].
• P. Biber, ′′The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching,′′ IEEE Int. Conf. Intell. Robot. Syst., vol. 3, no. October, pp. 2743-2748, 2003, doi: 10.1109/iros.2003.1249285.
• E. Takeuchi and T. Tsubouchi, ′′A Fast Scan Matching in 3-D Space using 3D Normal Distributions Transform for Mobile Robotic Mapping,′′ Transform, pp. 2-7, 2006.
• ′′衛星測位システム - Wikipedia.′′ [Online]. Available: https://ja.wikipedia.org/wiki/衛星測位システム. [Accessed: 11-Apr-2020].

タイトルに関連する用語 (4件)： ライダー ,  位置推定 ,  安定性向上 ,  研究