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J-GLOBAL ID：202002274951841644   整理番号：20A2219761

階段昇降と降下時の歩行支援のためのソフトエクソスットシステムの開発【JST・京大機械翻訳】

Development of a Soft Exosuit System for Walking Assistance During Stair Ascent and Descent

著者 (4件)： Lee Hee Don (Convergence Research Center for Collaborative Robot, Daegu Gyeongbuk Institute of Science & Technology, Daegu, Korea) ,  Park Heejin (Convergence Research Center for Collaborative Robot, Daegu Gyeongbuk Institute of Science & Technology, Daegu, Korea) ,  Seongho Bak (School of Integrated Technology, Gwangju Institute of Science and Technology, Gwangju, Korea) ,  Kang Tae Hun (Convergence Research Center for Collaborative Robot, Daegu Gyeongbuk Institute of Science & Technology, Daegu, Korea)
資料名： International Journal of Control, Automation and Systems  (International Journal of Control, Automation and Systems)
巻： 18  号： 10  ページ： 2678-2686  発行年： 2020年 
JST資料番号： W4461A  ISSN： 1598-6446  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 外装は,複数のアクチュエータを介して人体の外から人間の筋力を支えるウェアラブルロボットである。これらのアクチュエータは,ヒトの筋肉と類似の機能を持ち,既存の外骨格と比較して重量を減らし,異なる自由度の認識を最小化する。本研究では,膝関節のパワーをサポートすることにより,階段上昇と下降を支援する外装システムを開発した。ハードウェアを開発するために,機能的アパレルとワイヤ駆動アクチュエータモジュールを含む全体システムを設計した。歩行支援による外装着用者を提供するために,アドミタンス制御方法を適用することにより,歩行解析と力制御装置に基づく制御戦略を確立した。次に,このシステムの有用性を検証するために,ユーザと外装具の筋肉活動を比較する実験を行った。結果は,ユーザの全体的筋肉活動が,それらが提案した外装システムを wぐとき,減少することを明らかにした。特に,このシステムは,階段上昇と下降の間,それぞれ最大47%と31%まで大腿直筋の筋活動を減少させた。したがって,提案した外装システムは効果的な歩行支援を提供する。Copyright ICROS, KIEE and Springer 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ヒト ,  衣服 ,  制御方式 ,  ハードウェア ,  膝関節 ,  *外骨格 ,  自由度 ,  装着装具 ,  筋力
準シソーラス用語： アドミタンス ,  *階段昇降 ,  *歩行支援 ,  筋活動 ,  ウェアラブルロボット ,  ワイヤ駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： Exosuit ,  エキソスーツ制御 ,  押出設計 ,  パワーアシストロボット ,  歩行支援ロボット ,  ウェアラブルロボット

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 階段昇降 ,  降下 ,  歩行支援 ,  開発