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J-GLOBAL ID：202002275691749184   整理番号：20A0930452

七自由度二腕協調ロボットの操作安定性解析【JST・京大機械翻訳】

Stability analysis of 7-DOF dual-arm cooperative robot operation

著者 (5件)： He Xiaoying (桂林電子科技大学机電工程学院,广西桂林541004;桂林電子科技大学广西制造系統与先進制造技術重点実験室,广西桂林541004) ,  Gao Xingyu (桂林電子科技大学机電工程学院,广西桂林541004;桂林電子科技大学广西制造系統与先進制造技術重点実験室,广西桂林541004) ,  Wang Haijian (桂林電子科技大学机電工程学院,广西桂林541004;桂林電子科技大学广西制造系統与先進制造技術重点実験室,广西桂林541004) ,  Peng Yanhua (桂林電子科技大学机電工程学院,广西桂林541004;桂林電子科技大学广西制造系統与先進制造技術重点実験室,广西桂林541004) ,  Li Yu (桂林電子科技大学机電工程学院,广西桂林541004;桂林電子科技大学广西制造系統与先進制造技術重点実験室,广西桂林541004)
資料名： Gongcheng Sheji Xuebao  (Gongcheng Sheji Xuebao)
巻： 26  号： 6  ページ： 706-713  発行年： 2019年 
JST資料番号： C2906A  ISSN： 1006-754X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 複雑な環境での7自由度の二重アーム協調ロボットの操作適応性と安定性を検証するため,MATLABとADAMSを組み合わせた数値分析法を提案した。七自由度二重アーム協調ロボットの空間動作モードを解析し,計算した。最初に,Solidworksにおいて,7自由度の2つのアームの協調ロボットの3Dモデルを確立した。次に,MATLABとADAMSを結合した数値解析法を用いて,七自由度マニピュレータの運動学逆解を計算した。最後に、仮想動力学モデルに基づいた制御方法を用い、七自由度両腕協調ロボットの複雑な環境下での把持と運搬作業をシミュレーションし、運動学逆解と両腕作業の適応性と安定性を検証した。シミュレーションの結果は,2つのアームが0.6mmのX方向誤差,0.5mmのY方向誤差,0.9mmのZ方向誤差,0.5mmのZ方向誤差,および99.1%の2つのアームの協同的捕捉を達成することを示した。このことから、七自由度マニピュレータの運動学逆解は期待要求を満たし、七自由度両腕協調ロボットは複雑な環境下での操作適応性と安定性が増強されることが分かった。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 数値解析 ,  *ロボット ,  マニピュレータ ,  *安定性解析 ,  適応性 ,  制御方式 ,  捕獲 ,  アーム ,  *自由度 ,  運転モード ,  三次元モデル
準シソーラス用語： MATLAB ,  動力学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自由度 ,  腕 ,  協調 ,  ロボット ,  安定性解析