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文献
J-GLOBAL ID:202002276466757359   整理番号:20A1713519

3D受動動的歩行安定化のためのパッシブソール拘束法【JST・京大機械翻訳】

Passive Sole Constraining Method to Stabilize 3D Passive Dynamic Walking
著者 (3件):
資料名:
号: ICCRT 2019  ページ: 108-114  発行年: 2019年
JST資料番号: D0698C  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: アメリカ合衆国 (USA)  言語: 英語 (EN)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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足指と人間の足の横アーチの機能に触発されて,著者らは,非駆動足指と横アーチを取り付けることによって,二足歩行を安定させる方法を提案した。足指と横アーチは矢状と横方向の適応型制動として働いている。それらは二足が傾斜する角度で地上に接触する。床に接触後,回転中心は着陸位置で変化した。この変化は,矢状方向および横方向に対する超角速度の減少を引き起こす。足指と横アーチの適切な高さを設定することにより,歩行ロボットは安定化されることが期待される。足指の効果を解析するために,足指を有する単純化3D受動動的歩行器に対する運動と状態遷移関数の方程式を導いた。著者らは,数値シミュレーションからの方法の潜在的安定化効果,およびトースを有する実世界二足による予備実験を明らかにした。高さの適切な設定と横方向アーチの影響の検証は,その方法であった。Please refer to this article’s citation page on the publisher website for specific rights information. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】
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, 【Automatic Indexing@JST】
分類 (1件):
分類
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ロボットの運動・制御 
タイトルに関連する用語 (4件):
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