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J-GLOBAL ID：202002276490198257   整理番号：20A0959861

海底六脚ロボットの連成動的モデリングとシミュレーション【JST・京大機械翻訳】

Coupled Dynamic Modeling and Simulation of Seabed Hexapod Robot

著者 (7件)： Zhang Jingming (School of Automotive Engineering, Harbin Institute of Technology,Weihai,China) ,  Bi Xiuwen (School of Automotive Engineering, Harbin Institute of Technology,Weihai,China) ,  Liu Yiqun (School of Automotive Engineering, Harbin Institute of Technology,Weihai,China) ,  Ding Liang (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology,Harbin,China,150001) ,  Wang Kunpeng (China Academy of Aerospace Aerodynamics, CH UAV Technology Co. Ltd,China) ,  Gao Haibo (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology,Harbin,China,150001) ,  Deng Zongquan (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology,Harbin,China,150001)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： CYBER  ページ： 451-456  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 海洋の人間探査の開発によって,海洋における水中検出装置の操作能力は,深海探査と作業の開発を制限する要所技術のひとつになった。本論文では,海底に働く新しいタイプの6脚ロボットを提案した。海底鉱物を採掘するために,2つのマニピュレータアームを本体の前部に設置した。海底六脚ロボットを設計し,制御するために,海底上の動力学を解析した。複雑な海底環境を考慮して,アーム,脚,胴体および海底環境の間の相互作用を解析して,計算して,水-地形-ロボット結合動的モデリング方法を提案した。Vortexシミュレーションプラットフォームに基づいて,2つの作業アームを有する海底六足ロボットのための予測シミュレーションプラットフォームを開発して,結合動的モデルを検証した。シミュレーション結果は,結合動的モデルが正しいことを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 鉱物 ,  *シミュレーション ,  相互作用 ,  *ロボット ,  マニピュレータ ,  胴体 ,  海洋 ,  ダイナミックモデル ,  検出器 ,  海底 ,  アーム ,  深海
準シソーラス用語： *動的モデリング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 海底 ,  ロボット ,  動的モデリング ,  シミュレーション