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J-GLOBAL ID：202002276679308137   整理番号：20A1037285

接触位置の近傍における把持姿勢と指-物体曲率の関係に向けて【JST・京大機械翻訳】

Towards Relating Grasping Posture and Fingers-Object Curvature in the Vicinity of a Contact Location

著者 (3件)： Won Jong-Seob (Jeonju University, Jeonju, South Korea) ,  Chavez Brianda (California State University, Fullerton, USA) ,  Robson Nina (California State University, Fullerton, USA)
資料名： Mechanisms and Machine Science  (Mechanisms and Machine Science)
巻： 83  ページ： 92-105  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5073A  ISSN： 2211-0984  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,最近開発された自然把握のための平面制御指向指運動学モデルについて,母指長指(s)人体測定データに基づいて構築した。モデルにおいて,姿勢は指によって囲まれた仮想シリンダの半径Rによって決定される。モデルからの結果は,Pedoeマップに基づく円形状技術と結合し,接触内の指先-物体曲率と精度把握のための構成パラメータRの間の関係を調べた。提案した接触形状の中で,指先と物体曲率を異なる半径の円で表した。構成行列を定義することにより,相互作用のタイプを記述した。5つの利用可能な円から構成される6つの指先把持形状を考察した。それらの各々は,指先のための2つ,1つの仮想円,および指先-物体接触点における2つである。事例研究からの結果は,4つの円の選択に基づいて構成パラメータRを計算することが可能であることを示した。予備的な結果は,姿勢協調とオブジェクト操作の分野にさらに役立つことができ,新しい運動学的タスクと将来の組合せ設計制御戦略の定義にドアを開いた。Copyright Springer Nature Switzerland AG 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  *シリンダ ,  曲率 ,  事例研究 ,  身体測定 ,  母指
準シソーラス用語： 物体操作 ,  指先 ,  接触点 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 接触位置 ,  近傍 ,  把持 ,  姿勢 ,  指 ,  物体 ,  曲率