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J-GLOBAL ID：202002277185979016   整理番号：20A2279874

リアルタイム最適制御のための感度ベース更新規則における近傍推定【JST・京大機械翻訳】

Neighborhood estimation in sensitivity-based update rules for real-time optimal control

著者 (3件)： Specht Caroline (Institute of Robotics and Mechatronics,German Aerospace Center (DLR),Wessling,Germany,82234) ,  Gerdts Matthias (Bundeswehr University Munich,Institute of Applied Mathematics and Scientific Computing,Neubiberg,Germany,85577) ,  Lampariello Roberto (Institute of Robotics and Mechatronics,German Aerospace Center (DLR),Wessling,Germany,82234)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ECC  ページ： 1999-2006  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最適制御理論のドメインにおいて,最適制御問題を,パラメトリック最適制御問題に導く,あらかじめ定義されたタスクパラメータセットに関して定式化することができた。宇宙探査機誘導とロボット工学のような応用分野において,最適制御と軌道計画は,必然的に運動制約を扱うことを含み,また,実現可能性と最適性の要求を課す。感度定理により,そのような制約付き最適制御問題の実時間解は,名目上のタスクパラメータ値に対する与えられた名目解の感度ベース更新を通して近似できる。しかし,タスクパラメータおよび最適化解に置かれる厳密な要求があり,この近似を可能にし,名目解の近傍における解の存在と最適性を保証する。これらの要求の一つは名目パラメータに関する妥当性の近傍であり,その大きさは感度定理によって指定されない。本論文では,従って,この近傍のサイズを推定する方法を提示する。次に,関心のある全タスクパラメータ空間に結果を適切に適用し,それを通して解の存在と最適性に弱い保証を置くことができる。2リンク平面ロボットアームに対する本手法の有効性を実証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  最適制御 ,  宇宙探査機 ,  有効性 ,  *定式化 ,  ロボットアーム
準シソーラス用語： ロボット工学 ,  パラメータ空間 ,  軌道計画 ,  最適性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： リアルタイム ,  最適制御 ,  感度 ,  更新 ,  規則 ,  近傍 ,  推定