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J-GLOBAL ID：202002277232907584   整理番号：20A2277773

虫垂切除術と組み合わせたロボット支援低侵襲胆嚢摘出術のための術前計画アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Preoperative Planning Algorithm for Robot-Assisted Minimally Invasive Cholecystectomy Combined With Appendectomy

著者 (4件)： Song Tao (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Pan Bo (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Niu Guojun (School of Mechanical Engineering and Automation, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou, China) ,  Fu Yili (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, China)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 8  ページ： 177100-177111  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット支援低侵襲手術のための術前計画は,重要な段階である。最近,多くの研究がロボット支援最小侵襲性単一部位手術の術前計画に焦点を合わせている。しかし,最適化アルゴリズムに基づくロボット支援最小侵襲性複合手術のための術前計画は報告されていない。外科領域におけるマニピュレータの器用性と協調を改善し,併用手術の術前調整時間を減らすために,本論文は,Appendectomy(RAMICA)と組み合わせたロボット支援最小侵襲性胆嚢摘出術のための非支配ソーティング遺伝的アルゴリズムII(NSGA-II)に基づく術前計画アルゴリズムを提案した。術前計画アルゴリズムは,マニピュレータの入口ポートと構成を同時に最適化する。術前計画アルゴリズムの最適化目的関数は,ハンドアイ協調と機器協調を反映する変動係数と調整指数(CI)に基づく,新しいグローバルデキタリティ指数(GDI)から成る。術前計画アルゴリズムの制約は,ポート配置制約と非衝突制約を含む。最適化アルゴリズムに基づく術前計画方式を比較シミュレーションによって検証し,マニピュレータのより良い機敏性と協調を提供した。最後に,コントラスト実験を行い,最適化アルゴリズムによって得られた術前計画方式の有効性と優位性を実証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  コントラスト ,  最適化 ,  シミュレーション ,  計算機シミュレーション ,  *ロボット ,  マニピュレータ ,  最適化手法 ,  ソーティング ,  *胆嚢切除 ,  目的関数 ,  *虫垂切除 ,  ポート ,  遺伝的アルゴリズム ,  低侵襲手術
準シソーラス用語： *低侵襲性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 移動通信  (ND08030H) ,  数理計画法  (KA03030M) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (7件)： 虫垂切除術 ,  ロボット ,  支援 ,  低侵襲 ,  胆嚢摘出術 ,  術前計画 ,  アルゴリズム