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J-GLOBAL ID：202002277318022706   整理番号：20A0058145

双腕宇宙ロボットのための非協調宇宙ターゲットの仮想立体視姿勢測定【JST・京大機械翻訳】

Virtual Stereovision Pose Measurement of Noncooperative Space Targets for a Dual-Arm Space Robot

著者 (4件)： Peng Jianqing (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen, China) ,  Xu Wenfu (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen, China) ,  Liang Bin (Department of Automation, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Wu Ai-Guo (School of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Shenzhen, China)
資料名： IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement  (IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement)
巻： 69  号： 1  ページ： 76-88  発行年： 2020年 
JST資料番号： C0232A  ISSN： 0018-9456  CODEN： IEIMAO  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非協力的目標姿勢(位置と姿勢)測定は,軌道上のサービス作業にとって非常に重要である。例えば,誤った宇宙船の捕獲と修理,宇宙デブリ除去などである。従来のステレオビジョンに基づく方法は,同じオブジェクトを観察し,共通の観測領域,制限システムの柔軟性,および測定距離を形成するために,2つのカメラを必要とする。本論文では,仮想ステレオビジョン(VSV)モデリングと姿勢測定法を,二重アーム宇宙ロボットシステムのために提案した。各アームは,異なる物体を観察するために1つのカメラだけを運ぶ。幾何学的特徴(すなわち,三角形,四角形,または円形特徴)は各カメラの画像から独立に抽出される。2つの別々のカメラをそれぞれ立体測定範囲にマップし,同定された特徴を等価な「仮想共通特徴」に変換した。次に,「VSV測定システム」を構築した。ロケットノズルと衛星の三角形支持は,二重アーム宇宙ロボットの二つのカメラにより観測される異なる物体と考えられる。ノズルと三角形ブラケットの姿勢を,VSV情報に基づいてさらに達成した。最終的に,衛星モックアップ,2つの単眼カメラ,および高精度レーザトラッカー(ビジョン測定精度を評価するために使用される)から成る実験システムを開発した。実験結果は提案方法を検証した。この方法の平均位置誤差は6.1367mm未満であり,平均姿勢誤差は2.415°未満であった。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： モデリング ,  *宇宙空間 ,  計測システム ,  スペースデブリ ,  測定精度 ,  アーム ,  柔軟性 ,  ロケット ,  宇宙飛行体 ,  *立体視 ,  モックアップ ,  カメラ ,  *宇宙ロボット
準シソーラス用語： 単眼カメラ ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

タイトルに関連する用語 (8件)： 腕 ,  宇宙ロボット ,  協調 ,  宇宙 ,  ターゲット ,  仮想 ,  立体視 ,  姿勢