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J-GLOBAL ID：202002277536729479   整理番号：20A0961046

6-RSS並列ロボットの視覚センサに基づく動的同定【JST・京大機械翻訳】

Visual Sensor-Based Dynamic Identification of a 6-RSS Parallel Robot

著者 (4件)： Li Pengcheng (Industrial & Aerospace Engineering Concordia University,Department of Mechanical,Montreal,QC,Canada) ,  Ghasemi Ahmad (Industrial & Aerospace Engineering Concordia University,Department of Mechanical,Montreal,QC,Canada) ,  Xie Wenfang (Industrial & Aerospace Engineering Concordia University,Department of Mechanical,Montreal,QC,Canada) ,  Tian Wei (College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing,Jiangsu,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICCAIS  ページ： 1-6  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 平行運動機械(PKM)として知られているパラレルロボットは,シリアルロボットと比較して,より高い速度,剛性,および負荷容量のようないくつかのユニークな特性を持っている。しかし,PKMの動力学は,移動成分間の高度な結合関係により,直列ロボットのそれよりも通常より複雑である。したがって,この特性はPKMの制御性能に影響する。この問題を扱うために,PKMの動的同定を本論文で動的視覚サーボのために議論する。6-DOF回転球-球(6-RSS)PKMに対する視覚センサに基づく動的同定法を提案した。PKMsのための古典的方法と対照的に,提案方法は,アクチュエータトルク測定と内部ロボット制御装置のパラメータを必要としなかった。PKMsの前進運動学は必要でない。本論文では,仮想仕事法の原理を用いて,6-RSS PKMの動的モデルを構築した。視覚センサに基づく閉ループ同定アルゴリズムを開発し,PKMの動的パラメータを推定した。実験試験は,両方のシステムが同じ望ましい経路を受けるとき,同定したモデルの出力がPKMテストベッドのものと一致することを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *ロボット ,  可制御性 ,  剛性 ,  ダイナミックモデル ,  アクチュエータ ,  仮想仕事 ,  負荷容量 ,  視覚センサ
準シソーラス用語： テストベッド ,  パラレルロボット ,  ビジュアルサーボ ,  ロボット制御 ,  閉ループ同定 ,  動的パラメータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： RSS ,  ロボット ,  視覚センサ ,  同定