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J-GLOBAL ID：202002277772014848   整理番号：20A2428720

空間遠隔操作人間動作捕捉類似性制御方法【JST・京大機械翻訳】

Human Motion Capture Similarity Control for Space Teleoperation

著者 (3件)： Shi Zhong (北京跟踪与通信技術研究所・北京・100094) ,  Huang Xuexiang (北京跟踪与通信技術研究所・北京・100094) ,  Hu Tianjian (北京跟踪与通信技術研究所・北京・100094;清華大学航天航空学院・北京・100084)
資料名： Feixing Qice Kong Xuebao  (Feixing Qice Kong Xuebao)
巻： 36  号： 5  ページ： 342-350  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2680A  ISSN： 1674-5620  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 従来の空間遠隔操作制御方法の柔軟性が不足している問題に対して、ATSMS(AdaptiveTerminalSlidingModeSimilarity、適応端末スライディングモード相似性)制御方法を提案した。動作捕捉技術による操作者アームの末端位置と関節角度データを収集し,ATSM(適応端末スライディングモード)制御器を設計し,空間ロボットの末端位置を正確に制御した。また、クランプ速度も設計し、ロボット関節の配置を制御し、操作者の腕関節の配置に傾向し、しかも末端位置の精確な制御に影響を及ぼさない。数値シミュレーションと地上実験結果は,ATSMS制御方式が,宇宙ロボット端末位置の正確な制御と関節空間の柔軟な制御を実現でき,末端位置制御精度が約97.58%であり,マニピュレータとロボットの関節空間の平均類似性が99.06%に達することを示した。従って、ATSMS制御方法は空間遠隔操作の柔軟性を高め、将来のより精細で複雑な空間遠隔操作タスクに応用できる。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  オペレータ ,  ロボット ,  クランプ ,  マニピュレータ ,  遠隔制御 ,  *制御方式 ,  柔軟性 ,  *捕獲 ,  端末装置 ,  アーム ,  類似性 ,  宇宙ロボット
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  関節角度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 遠隔操作 ,  人間動作 ,  捕捉 ,  類似性