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J-GLOBAL ID：202002278198711636   整理番号：20A0545724

自律的介入タスクのための単眼視覚を用いたモデル参照姿勢推定【JST・京大機械翻訳】

Model-referenced pose estimation using monocular vision for autonomous intervention tasks

著者 (3件)： Park Jisung (Department of Mechanical Engineering, KAIST, Daejeon, Republic of Korea) ,  Kim Taeyun (Department of Mechanical Engineering, KAIST, Daejeon, Republic of Korea) ,  Kim Jinwhan (Department of Mechanical Engineering, KAIST, Daejeon, Republic of Korea)
資料名： Autonomous Robots  (Autonomous Robots)
巻： 44  号： 2  ページ： 205-216  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2012A  ISSN： 0929-5593  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究は,ロボット車両による水中介入作業を自動化するために,視覚ベース水中ナビゲーション技術に取り組んだ。モデル参照姿勢推定の系統的手順を導入して,水中車両と形状が既知の水中構造との間の相対的姿勢情報を得た。慣性航法と結合した視覚ベースの姿勢推定は水中ロボットが海中建設,保全,検査などの挑戦的な水中介入作業のための水中構造の周りを正確に航行することを可能にする。提案した手法の実現可能性を実証するために,自律的水中車両を用いて試験タンク内で一連の実験を行った。Copyright Springer Science+Business Media, LLC, part of Springer Nature 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *単眼 ,  アルゴリズム ,  ロボット ,  自動化 ,  *視覚 ,  試験水槽 ,  海中 ,  慣性航法
準シソーラス用語： 水中ロボット ,  *姿勢推定 ,  自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 水中航法 ,  水中ロボット ,  モデル参照姿勢推定 ,  水中介入作業

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： タスク ,  単眼 ,  視覚 ,  モデル ,  参照 ,  姿勢推定