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J-GLOBAL ID：202002278440551153   整理番号：20A2606540

拡張現実を用いたロボットの物体カテゴリ分類教示システムの提案

著者 (5件)： 中村仁 (立命館大) ,  エルハフィ ロトフィ (立命館大) ,  谷口彰 (立命館大) ,  萩原良信 (立命館大) ,  谷口忠大 (立命館大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.2E3-02  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・ロボットが未知物体を学習する場合,最適なカテゴリ分類を行うための教示システムには多くの課題があるが,本研究では,拡張現実を用いた未知物体のカテゴリ分類システムを提案。
・どのカテゴリに分類されやすいかを可視化することにより,効率的にロボットに物体教示することを目的とし,ユーザが指定した教示物体の特徴量をロボットが繰り返し学習した結果を拡張現実で可視化。
・ROSで動作するロボット,ユーザが装着するARヘッドマウントディスプレイ及びその中で実行されるアプリケーションなどから構成される学習システムやARマーカーを使用した可視化アルゴリズムを説明。

シソーラス用語： 拡張現実感 ,  ロボット ,  機械学習 ,  分類 ,  *教示 ,  環境 ,  パラメータ ,  可視化 ,  特徴抽出 ,  フレームワーク【ソフトウェア開発】 ,  標識 ,  ヒューマンインタフェイス ,  表示装置 ,  システム ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： ARマーカ ,  ROS ,  *カテゴリー分類 ,  ロボット学習 ,  ヘッドマウントディスプレイ ,  *拡張現実 ,  学習システム ,  特徴量抽出 ,  未知パラメータ ,  未知環境

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (11件)：

• T. Nakamura, T. Nagai, and N. Iwahashi, ′′Grounding of Word Meanings in Multimodal Concepts using LDA,′′ in Proceedings of 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2009), St. Louis, United States, Oct. 2009, pp. 3943-3948.
• T. Araki, T. Nakamura, and T. Nagai, ′′Long-Term Learning of Concept and Word by Robots: Interactive Learning Framework and Preliminary Results,′′ in Proceedings of 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2013), Tokyo, Japan, Nov. 2013, pp. 2280-2287.
• H. Liu, Y. Zhang, W. Si, X. Xie, Y. Zhu, and S.-C. Zhu, ′′Interactive Robot Knowledge Patching using Augmented Reality,′′ in Proceedings of 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2018), Brisbane, Australia, May 2018, pp. 1947-1954.
• L. El Hafi, S. Isobe, Y. Tabuchi, Y. Katsumata, H. Nakamura, T. Fukui, T. Matsuo, G. A. Garcia Ricardez, M. Yamamoto, A. Taniguchi, Y. Hagiwara, and T. Taniguchi, ′′System for Augmented Human-Robot Interaction through Mixed Reality and Robot Training by Non-Experts in Customer Service Environments,′′ RSJ Advanced Robotics, vol. 34, no. 3-4, pp. 157-172, Feb. 2020.
• Microsoft, ′′HoloLens,′′ https://www.microsoft.com/en-us/hololens, 2016.

タイトルに関連する用語 (6件)： 拡張現実 ,  ロボット ,  物体 ,  カテゴリ分類 ,  教示 ,  提案