抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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・電動アシスト自転車に対し,国内における歴史および従来の技術開発を紹介し,また新たな制御法として踏力変化とモータの状態を予測するフィードフォワード制御方法を解説。
・従来の一般的な制御手法である踏力比例制御での乗り心地を改善する繰返し制御法が提案されているが,その手法では追従が遅れる現象が発生するため,それを改善するフィードフォワード制御方法を開発。
・駆動系試作システムの構成を説明し,モータの回転数制御はインバータからの電流によるため,インバータからのノイズがトルクセンサに与える影響を簡易的に測定し,問題がないことを確認。
・開発した制御手法は,踏力変化を予測しながらモータを駆動する電流量を制御基板で算出する予測先行型手法であり,ペダル1回転全体の踏力変化の推定および踏力の変化量の推定を用いた2つの手法を解説。
・開発手法に対し踏力とインバータのPWM出力の評価を行い,ペダル1回転全体の踏力変化を推定する手法では乗り心地に,踏力の変化量を推定する手法では遅れやショックに課題があることを予想。