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J-GLOBAL ID：202002278852707410   整理番号：20A0437013

ZYTLEBOT: ROSベース自律移動ロボットのためのFPGA統合開発プラットフォーム【JST・京大機械翻訳】

ZytleBot: FPGA Integrated Development Platform for ROS Based Autonomous Mobile Robot

著者 (4件)： Nitta Yasuhiro (Kyoto University) ,  Tamura Sou (Kyoto University) ,  Yugen Hidetoshi (Kyoto University) ,  Takase Hideki (Kyoto University)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICFPT  ページ： 445-448  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： FPT2019 FPGA設計競争は,レベル5自律走行車両を実現するためにFPGAを利用することにおいて革新を推奨することを目的とした競争である。著者らは,コンテストのためにFPGAを利用したROSベースのロボットである「ZytleBot」を開発した。ZytleBotはプログラマブルSoC内の実時間で自律的駆動に必要な全ての処理を計算する。したがって,実際の道路を模擬し,信号と障害物を検出し,外部操作なしで適切な挙動をとることができる。ロボットの開発には,広範囲の知識と技術が必要であるが,ロボット開発プラットフォームであるROS,ロボット開発ミドルウェア,TurtleBot3を用いてロボット開発を効率的に進めている。FPGAの応用として,機械学習を用いた道路表面画像前処理と交通信号検出器をFPGAに実装した。トラフィック信号検出器はHOG特徴とSVM分類器を使用する。それはプロセッサ上で走行するより270倍以上速く実行する。また,FPGA統合ROSロボットの効率的開発のためのプラットフォームとしてZytleBotを提供した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 演算プロセッサ ,  *ロボット ,  信号検出器 ,  路面 ,  道路 ,  コンクール ,  ミドルウェア ,  機械学習 ,  *FPGA
準シソーラス用語： SVM分類 ,  画像前処理 ,  自律性 ,  実時間 ,  自律走行車両 ,  *自律移動ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： ROS ,  自律移動ロボット ,  FPGA ,  統合 ,  開発 ,  プラットフォーム