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J-GLOBAL ID：202002279164543541   整理番号：20A2619605

4ロータを用いた地雷検出のための画像ベース視覚サーボ【JST・京大機械翻訳】

Image Based Visual Servoing for Landmine Detection using Quadrotors

著者 (3件)： Dena Alejandro (Cranfield University,UK) ,  Ahiska Kenan (Cranfield University,UK) ,  Aouf Nabil (City Universit of London,UK)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICIEA  ページ： 527-532  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,熱画像上の画像ベース視覚サーボ(IBVS)を用いた4ロータによる地雷検出の技術的アプローチを示した。地上土壌と可能な埋設ターゲットの間の温度の違いを考慮して,熱画像を用いて,無香料Kalmanフィルタフレームワークにおける目標位置を推定した:加速度計,ジャイロスコープおよびGPS測定を,ナビゲーション解としてゆるく結合した方法で統合した。第1に,単一熱カメラで装備された4ロータは,特別な楕円軌道に従って目標の深さを推定し,次に,IBVSを用いて,1メートル距離までの目標に接近する。地上に近い飛行に対するドローンを制御するために,地上効果補償制御装置も実装において考慮した。結果は,熱画像に関するIBVSを用いた地雷検出目的のために,地上効果補正制御によって,20画素のまわりの総合誤差が達成可能であることを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  制御装置 ,  加速度計 ,  楕円軌道 ,  画素 ,  *無人機 ,  埋設 ,  熱画像 ,  ジャイロスコープ ,  GPS
準シソーラス用語： ビジュアルサーボ ,  目標位置 ,  Unscentedカルマンフィルタ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロータ ,  地雷検出 ,  視覚サーボ