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J-GLOBAL ID：202002279183010509   整理番号：20A2144341

改良型BIT*(ABIT*):先進グラフ探索技術によるサンプリングベース計画【JST・京大機械翻訳】

Advanced BIT* (ABIT*): Sampling-Based Planning with Advanced Graph-Search Techniques

著者 (2件)： Strub Marlin P. (University of Oxford,Estimation, Search, and Planning (ESP) Group of the Oxford Robotics Institute (ORI),United Kingdom) ,  Gammell Jonathan D. (University of Oxford,Estimation, Search, and Planning (ESP) Group of the Oxford Robotics Institute (ORI),United Kingdom)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICRA  ページ： 130-136  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 経路計画はロボット工学における多くの応用にとって不可欠な研究活動領域である。ポピュラー技術はグラフベースの探索とサンプリングベースの計画者を含む。これらのアプローチは強力であるが,限界がある。本論文は,それらの強度を結合して,統一計画パラダイムを用いてそれらの限界を緩和するための研究を続けた。これは,探索と近似の2つの部分問題と,サンプリングベースの近似に関する高度なグラフ探索技術を用いて,経路計画問題を見ることによって,これを行う。この展望は先進BIT*につながる。ABIT*は,ATD*のような短縮型時間グラフベース探索を,RRT*のようなほぼ確実に漸近的に最適なサンプリングベース計画者と結びつける。これにより,初期解を迅速に見つけることができ,次に,任意の時間方法で最適に向けて収束する。ABIT*は,R4とR8の試験問題に関して,既存の単一質問,サンプリングベースの計画者より優れていて,NASA/JPL-Caltechによる実世界問題に関して実証された。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *近似法 ,  経路探索

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： グラフ ,  探索 ,  サンプリング ,  計画