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J-GLOBAL ID：202002279387853026   整理番号：20A0429781

フレキシブルリンクマニピュレータのためのロバストなアクティブ外乱除去制御【JST・京大機械翻訳】

Robust Active Disturbance Rejection Control For Flexible Link Manipulator

著者 (5件)： Fareh Raouf (Department of Mechanical and Nucluar Engineering, College of Engineering, University of Sharjah, UAE E-mail: [e-mail]) ,  Al-Shabi Mohammad (Department of Mechanical and Nucluar Engineering, College of Engineering, University of Sharjah, UAE E-mail: [e-mail]) ,  Bettayeb Maamar (Department of Mechanical and Nucluar Engineering, College of Engineering, University of Sharjah, UAE E-mail: [e-mail]) ,  Bettayeb Maamar (MCEIES, King Abdulaziz University, Jeddah, KSA E-mail: [e-mail]) ,  Ghommam Jawhar (Department of Electrical and Computer Engineering, Sultan Qaboos University, Oman E-mail: [e-mail])
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 38  号： 1  ページ： 118-135  発行年： 2020年 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,関節空間における望ましい軌道を追跡し,リンクの振動を最小化するために,柔軟なリンクマニピュレータ(FLM)のための高度なロバストアクティブ擾乱排除制御(ADRC)を提示した。ADRC技術は非常に良好な擾乱排除能力を有することを示した。内部動力学と外部擾乱の両方を推定し,実時間で補償できる。提案したロバストADRC制御則を開発し,擾乱推定誤差とパラメータの変化に関連するADRCの元のバージョンに存在する問題を解決した。実際に,これらのパラメータは既存の擾乱に含まれず,次に拡張状態オブザーバによって推定される。提案した制御則はスライディングモード法に基づいており,制御利得と外乱推定誤差の不確実性を考慮した。Lyapunov理論を用いて,システムの閉ループ安定性を証明した。提案した制御戦略をシミュレーションし,1つのFLMで実験的に試験した。システム性能に及ぼす観測器帯域幅の影響をシミュレーションして,帯域幅周波数の最良値を選択するために研究した。シミュレーションと実験結果は,提案したロバストADRCが従来のADRCより良い性能を持つことを示した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  観測装置 ,  利得 ,  帯域幅 ,  *ロバスト性 ,  不確実性 ,  制御則
準シソーラス用語： システム性能 ,  制御戦略 ,  Lyapunov理論 ,  スライディングモード ,  拡張状態オブザーバ ,  推定誤差 ,  外部擾乱 ,  擾乱排除 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： フレキシブルリンクマニピュレータ ,  拡張状態オブザーバ(ESO) ,  滑りモード ,  アクティブ外乱除去制御(ADRC) ,  安定性

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： ロバスト ,  アクティブ外乱除去制御