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J-GLOBAL ID：202002279500804121   整理番号：20A0965183

自己運転監視ロボットのための2つのインホイールBLDCモータの速度と方向制御【JST・京大機械翻訳】

Speed and Direction Control of Two In-wheel BLDC Motors for the Self-Driving Surveillance Robot

著者 (3件)： Bae Jongnam (Kyungsung University,Dept. of Mechatronics Engineering,Busan,South Korea) ,  Lee Dong-Hee (Kyungsung University,Dept. of Mechatronics Engineering,Busan,South Korea) ,  Cho Kiwan (Kyungsung University,Dept. of Mechatronics Engineering,Busan,South Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICMRE  ページ： 17-21  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,2つの車輪内BLDC(Brushless DC)モータによって駆動される自己駆動監視ロボットの設計と制御を提示した。本論文では,自己駆動監視ロボットと改良制御方式の詳細設計を提示した。改良速度と運動制御性能のために,センサレス速度推定を実際の速度検出のために採用した。低速領域において,連続的推定速度は,ホールセンサの実際のフィードバックの極端に遅い応答のため,速度制御性能を改善することができた。設計したロボットの移動方向を,2つの車輪内モータの回転位置によって計算した。次に,IMU(慣性測定装置)センサによって推定方向によって方向を修正した。ロボットの方位角誤差を補償するために,各インホイールBLDCモータの実際の回転位置に基づく移動角度の補償項と角度誤差の補償項は,誤差を調整するために修正速度基準を作る。提案した設計と制御方式を製作したロボットの実用試験により検証し,自己駆動中の高度な制御性能を示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  速度制御 ,  *電動機 ,  詳細設計 ,  方位角 ,  制御方式 ,  低速度 ,  方向制御 ,  センサ ,  速度センサ ,  運動制御 ,  *ブラシレスDCモータ
準シソーラス用語： 速度推定 ,  センサレス ,  Hallセンサ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 自己 ,  ロボット ,  ホイール ,  BLDCモータ ,  方向制御