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J-GLOBAL ID：202002281444998400   整理番号：20A0157395

仮想スピンドルに基づく分数漸近法則同期制御戦略【JST・京大機械翻訳】

Synchronous Control Strategy with Fractional-Order Reaching Law Based on Virtual Principal Axis

著者 (3件)： Zhang Jing (蘭州交通大学自動化与電气工程学院,甘粛蘭州,730070) ,  Zhang Xin (蘭州交通大学自動化与電气工程学院,甘粛蘭州,730070) ,  Lu Wenru (蘭州交通大学自動化与電气工程学院,甘粛蘭州,730070)
資料名： Dianji yu Kongzhi Yingyong  (Dianji yu Kongzhi Yingyong)
巻： 46  号： 10  ページ： 66-71  発行年： 2019年 
JST資料番号： C4159A  ISSN： 1673-6540  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ロボットアームの各関節の高精度同期制御問題に対して、従来の接近法則と異なる分数漸近法則を選択し、交差結合制御構造を採用して、分散仮想主軸に基づく分数階調律同期制御戦略を提案し、提案した制御戦略に対して安定性証明を行った。2関節マニピュレータを研究対象としてシミュレーション検証を行った。シミュレーション結果により,提案した制御戦略は,ロボットアームシステムの追跡誤差および同期誤差を,高速に収束させ,そして,より速い応答速度および強いロバスト性を持った。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ロボットアーム ,  *スピンドル ,  シミュレーション ,  マニピュレータ ,  ロバスト性 ,  同期制御 ,  主軸
準シソーラス用語： 応答速度 ,  制御戦略 ,  交差結合 ,  高精度 ,  バーチャル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 仮想 ,  スピンドル ,  分数 ,  法則 ,  制御戦略