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J-GLOBAL ID：202002281708798457   整理番号：20A2500225

把持物体のための調整可能な空気圧ソフトマニピュレータの設計と運動解析【JST・京大機械翻訳】

Design and Motion Analysis of Adjustable Pneumatic Soft Manipulator for Grasping Objects

著者 (2件)： Jiang Quansheng (School of Mechanical Engineering, Suzhou University of Science and Technology, Suzhou, China) ,  Xu Fengyu (Jiangsu Engineering Lab for IoT Intelligent Robots (IoTRobot), College of Automation, Nanjing University of Posts and Telecommunications, Nanjing, China)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 8  ページ： 191920-191929  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフトロボットは,無限自由度(DOF),非常に強い環境適応性,およびより良い人間-コンピュータ相互作用を有する。ソフト把持マニピュレータは,多様な方法で物体を把握でき,それはソフトロボットに関して重要な応用と研究方向である。空気圧ソフトアクチュエータ構造を,ソフトロボットの運動機構の詳細な解析に基づいて設計した。ソフトアクチュエータの運動学モデルと空気空洞の曲げ変形のモデルを,曲げ角度と空気圧力の間の関係を決定するために別々に確立した。異なる直径(200mm以内)の物体の適応把持を実現するために,空気圧ソフトアクチュエータを利用して,調整可能な把持直径を有する新しい空気圧ソフトマニピュレータを設計した。最後に,物理的マニピュレータを製造し,ソフト把持ロボットの曲げ角度と圧力強度の間の関係を実験的に検証した。さらに,ソフトマニピュレータの有効性を検証するために,異なる直径,質量および形状を有する物体を把持するとき,ソフトマニピュレータの適応性を評価するために試験を行った。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  *動作分析 ,  ロボット ,  運動機構 ,  *マニピュレータ ,  適応性 ,  環境順応 ,  曲げ変形 ,  自由度 ,  有効性 ,  コンピュータ
準シソーラス用語： *空気圧 ,  ソフトアクチュエータ ,  ソフトロボット ,  *ソフトマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： 把持 ,  物体 ,  空気圧 ,  ソフトマニピュレータ ,  設計 ,  運動解析