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J-GLOBAL ID：202002281826068987   整理番号：20A2487095

湾曲手術ツールの片側拘束運動【JST・京大機械翻訳】

Unilaterally Constrained Motion of a Curved Surgical Tool

著者 (4件)： Dahroug Bassem (AS2M Department, FEMTO-ST Institute, Univ. Bourgogne Franche-Comte/CNRS, 24 Rue Alain Savary, 25000 Besancon, France E-mail: [e-mail]) ,  Tamadazte Brahim (AS2M Department, FEMTO-ST Institute, Univ. Bourgogne Franche-Comte/CNRS, 24 Rue Alain Savary, 25000 Besancon, France E-mail: [e-mail]) ,  Tamadazte Brahim (Institute for Intelligent Systems and Robotics, University of Sorbonne, CNRS, UMR 7222, 4 place Jussieu, 75005 Paris, France E-mail: [e-mail]) ,  Andreff Nicolas (AS2M Department, FEMTO-ST Institute, Univ. Bourgogne Franche-Comte/CNRS, 24 Rue Alain Savary, 25000 Besancon, France E-mail: [e-mail])
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 38  号： 11  ページ： 1940-1962  発行年： 2020年 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： SUMMARY:拘束運動は,特に手術ロボットにおいて,例えば最小侵襲性介入の場合,ロボット工学タスクを変えるために必須である。本論文は,古典的両側拘束運動(すなわち,切開穴が工具のそれとほぼ同じ直径を持つ場合)および片側拘束運動(すなわち,穴切開が工具直径と比較してより大きな直径を持つ場合)の一般的な定式化を提案した。後者の制約の1つを,切開/アブレーションまたは創傷(ここでは3D幾何学的経路によりモデル化)のような別の外科的タスクと組み合わせた。階層的タスクアプローチに基づく開発した制御法は,制約付き運動(構成事例,すなわち,両側または片側制約)と3D経路追従を同時に管理できる。さらに,提案方法は,直線または曲がった外科的ツールの両方によって操作できる。提案した方法を様々なシナリオで成功裏に検証した。主に,シミュレーションフレームワークを提案し,各提案コントローラの性能にアクセスする。その後,いくつかの実験的検証を行った。シミュレーションと実験結果の両方が,提案した方法の妥当性と,挙動および精度に関して有望な性能を実証した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  制御方式 ,  *束縛運動 ,  切開術 ,  三次元 ,  定式化 ,  アブレーション ,  医用ロボット
準シソーラス用語： ロボット工学 ,  手術ロボット ,  侵襲性 ,  経路トラッキング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 拘束運動モデリング ,  両側および片側拘束 ,  3D経路追従 ,  階層的タスク ,  医用ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 湾曲 ,  手術 ,  ツール ,  拘束運動