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J-GLOBAL ID：202002282034264521   整理番号：20A1395755

確率的勾配法を用いたクアッドロータの外乱と質量同時推定

Disturbance and Mass Estimation of Quadrotor Control System Using Stochastic Gradient Decent Algorithm

著者 (4件)： 森山智之 (大分大) ,  上野尚平 (大分大) ,  末光治雄 (大分大) ,  松尾孝美 (大分大)
資料名： 計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム(CD-ROM)  (SICE Multi Symposium on Control Systems (CD-ROM))
巻： 7th  ページ： ROMBUNNO.1D1-2  発行年： 2020年03月02日 
JST資料番号： Z0975B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 時変信号を推定するために,有限回帰ベクトルによる基底関数展開を用いて非線形パラメータ形式を導入し,未知パラメータを推定するためにGESG更新則を導いた。シグモイド関数を用いて基底関数展開を採用した。提案した推定器の推定性能を,MATLABシミュレーションと4ロータ装置を使用して検証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *無人機 ,  擾乱 ,  質量 ,  推定 ,  *パラメータ推定 ,  シグモイド関数 ,  パラメータ ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 外乱 ,  非線形パラメータ

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (17件)：

• J. Roll, A. Nazin, and L. Ljung : Nonlinear system identification via direct weight optimization, Automatica, 41,475-490 (2005).
• S. Park and C. Kee : Enhanced method for single antenna GPS-based attitude determination, Aircraft Engineering and Aerospace Technology: An International Journal, 78-3, 236-243 (2006).
• S.S. Jang, B. Joseph and H. Mukal : Comparison of two approaches to online parameter and state estimation of nonlinear systems, Industrial Engineering & Chemical Processes Design and Development, 25, 809-814 (1986).
• K. Bousson : Time-varying parameter estimation with application to trajectory tracking, Aircraft Engineering and Aerospace Technology: An International Journal, 79-4, 406-413 (2007).
• S.-H. Park and T. Matsuo: Time-Derivative Estimation of Noisy Movie Data Using Adaptive Control Theory, International Journal of Signal Processing, 2-3, 170-177 (2005).

タイトルに関連する用語 (6件)： 確率 ,  勾配法 ,  クアッドロータ ,  外乱 ,  質量 ,  同時推定