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J-GLOBAL ID：202002282569380876   整理番号：20A0374841

アクティブ協調知覚のための粒子フィルタに基づく動的加重面積割当【JST・京大機械翻訳】

A Dynamic Weighted Area Assignment Based on a Particle Filter for Active Cooperative Perception

著者 (6件)： Acevedo Jose J. (Robotics, Vision and Control Group, Universidad de Sevilla, Sevilla, Spain) ,  Messias Joao (Latent Logic, Oxford, U.K.) ,  Capitan Jesus (Robotics, Vision and Control Group, Universidad de Sevilla, Sevilla, Spain) ,  Ventura Rodrigo (Institute for Systems and Robotics, Instituto Superior Tecnico, Universidade de Lisboa, Lisboa, Portugal) ,  Merino Luis (Service Robotics Lab, Universidad Pablo de Olavide, Sevilla, Spain) ,  Lima Pedro U. (Institute for Systems and Robotics, Instituto Superior Tecnico, Universidade de Lisboa, Lisboa, Portugal)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 5  号： 2  ページ： 736-743  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ネットワーク化ロボットシステムのためのアクティブ協調知覚問題に取り組んだ。ネットワーク化ロボットのチームを与えて,目標はそれらの固有の不確実なセンサデータを用いて目標を見つける。本論文では,すべてのロボットからの検出測定を用いて更新されるターゲットの位置の確率分布をモデル化するための粒子フィルタを提案した。次に,RRT*アルゴリズムに基づく情報理論的手法を用いて,地図を調査しながら情報利得を最大化する最適ロボット軌道を決定した。最終的に,粒子分布と協調変数に基づく動的領域加重配分方式を提案して,この能動的知覚問題において効率的に協調するためにネットワーク化ロボットを調整した。シミュレーションと実際の実験結果を提供し,提案した手法を解析し,評価し,検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  確率分布 ,  不確実性 ,  *ロボット ,  ダイナミックレンジ ,  情報理論
準シソーラス用語： 情報利得 ,  ロボットシステム ,  ネットワーク化 ,  *粒子フィルタ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 計測機器一般  (AD02000X) ,  計算機網  (JC03000K)

タイトルに関連する用語 (6件)： 協調 ,  知覚 ,  粒子フィルタ ,  加重 ,  面積 ,  割当