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J-GLOBAL ID：202002282576779450   整理番号：20A1361802

外乱オブザーバによる2自由度壁清掃マニピュレータの設計と力追従インピーダンス制御【JST・京大機械翻訳】

Design and Force-Tracking Impedance Control of 2-DOF Wall-Cleaning Manipulator via Disturbance Observer

著者 (5件)： Kim Taegyun (School of Mechanical Engineering, Yeungnam University, Gyeongsan-si, South Korea) ,  Yoo Sungkeun (School of Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul National University, Seoul, South Korea) ,  Seo TaeWon (School of Mechanical Engineering, Hanyang University, Seoul, South Korea) ,  Kim Hwa Soo (Department of Mechanical System Engineering, Kyonggi University, Suwon, South Korea) ,  Kim Jongwon (School of Mechanical and Aerospace Engineering, Seoul National University, Seoul, South Korea)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 25  号： 3  ページ： 1487-1498  発行年： 2020年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,2自由度(DOF)壁洗浄マニピュレータの設計および力追跡インピーダンス制御(FTIC)を提示した。新しい2-DOF壁洗浄マニピュレータを,壁の異なる形状で良好な接触を維持するだけでなく,壁上の様々な障害物を効率的に避けるために設計した。2つのボールねじを採用することによって,150mmの並進および±13°以内の傾斜のようなマニピュレータの2-DOF運動を,首尾よく達成した。また,位置ベースFTICは,提案したマニピュレータが,所望のインピーダンス挙動で壁と相互作用するだけでなく,所望の接触力を維持するのを可能にする。FTICは位置ベースインピーダンス制御(PIC)と外乱オブザーバ(DOB)から成る。PICは,定常状態で提案したマニピュレータの優れた力追跡能力を確実にするが,DOBは,その過渡応答を増強するために採用され,すなわち,壁の様々な形状に起因する外乱を効果的に排除する。FTICを備えた試験台を用いた広範な実験は,提案したマニピュレータが,壁の異なる形状および異なるタイプのローラブラシに対して,±4.5N以内の望ましい接触力を維持できることを実証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *インピーダンス ,  過渡応答 ,  相互作用 ,  *マニピュレータ ,  ブラシ ,  ボールねじ ,  *自由度
準シソーラス用語： 接触力 ,  インピーダンス制御 ,  外乱オブザーバ ,  定常状態 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム同定  (IA02040O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 外乱オブザーバ ,  2自由度 ,  清掃 ,  マニピュレータ ,  設計 ,  力 ,  インピーダンス制御