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J-GLOBAL ID：202002283296532745   整理番号：20A1507796

組込み装置へのロボットソフトウェアコンポーネントのための軽量ランタイム環境【JST・京大機械翻訳】

mROS A Lightweight Runtime Environment for Robot Software Components onto Embedded Devices

著者 (4件)： Takase Hideki (Graduate School of Informatics, Kyoto University Sakyo-ku, Kyoto, Japan and Japan Science and Technolgy Agency) ,  Mori Tomoya (Graduate School of Informatics, Kyoto University Sakyo-ku, Kyoto, Japan) ,  Takagi Kazuyoshi (Graduate School of Informatics, Kyoto University Sakyo-ku, Kyoto, Japan) ,  Takagi Naofumi (Graduate School of Informatics, Kyoto University Sakyo-ku, Kyoto, Japan)
資料名： ACM Proceedings  (ACM Proceedings)
号： HEART 2019  ページ： 1-6  発行年： 2019年 
JST資料番号： D0698C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットソフトウェア開発の設計プラットフォームとしてロボット操作システム(ROS)が注目されている。ROSの問題点の一つは,ROSとして高性能でパワーハンガーデバイスを採用することが必要で,動作のためのLinux環境を必要とすることである。本論文では,ROSノードの軽量ランタイム環境であるmROSと呼ばれる新しいソリューションを提案し,中範囲組込みデバイス上のロボットソフトウェアコンポーネントを実時間OSとTCP/IPプロトコルスタックから構成し,小さなROS通信ライブラリを提供した。それは,元のROSプロトコルを通して,エッジノードからホストおよび他のノードへの連結性を提供する。実験結果は,mROSが実用化のための性能要求を満たすことを確認した。さらに,ROSノードからのmROSの携帯性を検証するために事例研究を行った。本研究は移動ロボットシステムの電力最小化と実時間性能強化に寄与するであろう。Please refer to this article’s citation page on the publisher website for specific rights information. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 電力 ,  *ロボット ,  事例研究 ,  携帯型 ,  連結性 ,  ソフトウェア開発 ,  TCP/IP ,  *ソフトウェアコンポーネント ,  Linux ,  組込みシステム ,  プロトコルスタック ,  通信ライブラリ ,  リアルタイムOS ,  ハンガ

著者キーワード (4件)： ロボットオペレーティングシステム ,  TCP/IPプロトコル ,  組込みシステム ,  リアルタイムオペレーティングシステム

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  オペレーティングシステム  (JD03020J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 組込み ,  ロボット ,  ソフトウェアコンポーネント ,  軽量 ,  タイム ,  環境