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J-GLOBAL ID：202002283406051948   整理番号：20A2029067

遠隔操作インターベンショナル手術ロボットシステムの構築【JST・京大機械翻訳】

Construction of a Teleoperational Interventional Surgery Robot System

著者 (3件)： Yang Xue (School of Mechanical Engineering, University of Jinan, Jinan Shandong China) ,  Han Zhaocui (School of Mechanical Engineering, University of Jinan, Jinan Shandong China) ,  Li Yingjun (School of Mechanical Engineering, University of Jinan, Jinan Shandong China)
資料名： ACM Proceedings  (ACM Proceedings)
号： RICAI 2019  ページ： 551-555  発行年： 2019年 
JST資料番号： D0698C  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 介入操作のための位置決めアームのための遠隔人間機械協調を提案した。アームの既存の研究方向を更なる研究のために組み合わせた。1)Operatorのエンドポジションは,目標の決定した位置と姿勢に基づいて検出して,アームのオペレータとエンドエフェクタの間の位置と姿勢マッピング機構は,仮想運動予測に基づいて研究した。2)テレプレゼンスの戦略は,オペレータと位置決めアームの間の双方向力マッピングに基づいて実現した。3)アームの正確な位置決めのマンマシン協同制御と安全制御機構の機構を研究する。4)遠隔運動に基づくロボットアーム位置決めプロセスの認識,追跡,力フィードバックおよび他の検証と評価作業を完成した。鍵となる問題は,遠隔制御のテレプレゼンテーションと,介入操作位置決めアームの遠隔操作とループにおける人間の双方向知覚の実現である。動作力検出と衝突力フィードバックに基づく人間行動認識,行動追従と力テレプレゼンスに基づくアームの遠隔精密位置決めを実行した。研究作業は,臨床ニーズに直接満足される。Please refer to this article’s citation page on the publisher website for specific rights information. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 相互作用 ,  オペレータ ,  *ロボット ,  遠隔制御 ,  位置決め ,  アーム ,  ロボットアーム ,  協調制御 ,  動き推定
準シソーラス用語： テレイグジスタンス ,  制御機構 ,  *ロボットシステム ,  精密位置決め , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： キーワード ,  人間-ロボット相互作用 ,  マスタスレーブマッピング ,  位置決めアーム ,  遠隔操作 ,  テレプレゼンス

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 遠隔操作 ,  手術ロボット ,  構築