文献

J-GLOBAL ID：202002283638283858   整理番号：20A0433829

相互情報を用いた未知占有グラフ上の協調マッピングと目標探索【JST・京大機械翻訳】

Cooperative Mapping and Target Search Over an Unknown Occupancy Graph Using Mutual Information

著者 (4件)： Wolek Artur (Institute for Systems Research, University of Maryland, College Park, MD, USA) ,  Cheng Sheng (Department of Electrical and Computer Engineering, University of Maryland, College Park, MD, USA) ,  Goswami Debdipta (Department of Electrical and Computer Engineering, University of Maryland, College Park, MD, USA) ,  Paley Derek A. (Department of Aerospace Engineering and the Institute for Systems Research, University of Maryland, College Park, MD, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 5  号： 2  ページ： 1071-1078  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 協調マッピングと目標探索アルゴリズムを,雑音のある距離制限センサを装備した自律的な二次回転子のチームに最初に未知の都市環境における単一移動地上目標を検出するために提示した。バイアスされたランダムウォークモデルに従ってターゲットを移動させ,探索エージェント(方形ロータ)は過去と現在のターゲット位置を符号化するターゲット状態グラフを構築する。トラックビーム検出アルゴリズムは,目標測定を対数尤度比に同化し,異方性クリギング補間は,探索されていない領域における占有ノードの位置を予測する。探索領域における各位置で評価した相互情報により,重みづけVoronoiアルゴリズムにより分割されたサンプリング優先曲面を候補点タスクに定義した。タスクは反復的に最大化割当問題を解くことにより各エージェントに割り当てられる。数値シミュレーションにより,提案した手法が非適応ラワーモアとランダムカバレッジ戦略に匹敵することを示した。また,提案した戦略を,2つの実および2つの仮想方形ロータを用いた屋外飛行試験により実験的に実証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： クリギング ,  内挿法 ,  アルゴリズム ,  都市環境 ,  重みづけ ,  割当問題 ,  センサ ,  雑音 ,  *エージェント ,  異方性 ,  飛行試験
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  検出アルゴリズム ,  目標位置 ,  探索アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  計算機網  (JC03000K)

タイトルに関連する用語 (5件)： グラフ ,  協調 ,  マッピング ,  目標 ,  探索