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J-GLOBAL ID：202002283705977874   整理番号：20A0269461

上肢リハビリテーションのための最適線形二次Gaussトルクコントローラ(LQG)【JST・京大機械翻訳】

Optimal Linear Quadratic Gaussian Torque Controller (LQG) for Upper Limb Rehabilitation

著者 (3件)： Mounis Shawgi Younis Ahmed (International Islamic University Malaysia,Department of Mechatronics Engineering,Kuala Lumpur,Malaysia) ,  Azlan Norsinnira Zainul (International Islamic University Malaysia,Department of Mechatronics Engineering,Kuala Lumpur,Malaysia) ,  Fatai Sado (University of Malaya,Department of Mechanical Engineering,Kuala Lumpur,Malaysia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ICOM  ページ： 1-6  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自由度(DOF)の数の増加により,上肢ロボット装置のモデリングと制御が著しく挑戦的になっている。モデルの不確実性,パラメータの不正確さ,および不完全に知られた摩擦効果も不可避になり,ロバストな制御装置設計の必要性をもたらす。本論文は,独立関節制御パラダイムの下で上肢リハビリテーションロボットのための積分動作を有する最適線形二次Gaussトルク制御装置(LQG)の設計を提示した。制御装置は,不確実性をモデル化することを避けて,制御設計プロセスを単純化するために,最適なロバストトルク制御を確実にするために動機づけた。提案した方法をシミュレーション研究により実証し,5自由度ロボットプロトタイプの2つのアクティブジョイントについて実験的に実装した。ステップと入出力外乱入力の両方に対するLQG閉ループ制御システム応答は,従来のPID制御装置に対する制御装置の優れた性能を実証した。健常者を含む肘屈曲/伸展と肩外転/内転実験は,制御装置が肩と肘のためにそれぞれ0.0047Nmと0.0068NmのRMSトルク追跡誤差の中でより良い性能を提供できることを検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *リハビリテーション ,  ロバスト性 ,  I動作 ,  *上肢 ,  制御装置 ,  *トルク ,  ロボット ,  簡素化 ,  シミュレーション ,  制御系 ,  不確実性 ,  トルク制御 ,  線形性 ,  自由度 ,  モデリング

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 上肢 ,  リハビリテーション ,  線形 ,  トルク ,  コントローラ