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J-GLOBAL ID：202002284303145737   整理番号：20A1834985

FastSLAMフレームワークを用いたマルチ自律水中ロボット同時位置決めと追跡アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

Simultaneous localization and tracking algorithm utilizing FastSLAM framework for autonomous underwater vehicles

著者 (5件)： Lu Jian (西安工程大学電子信息学院,陜西西安,710048) ,  Chen Xu (西安工程大学電子信息学院,陜西西安,710048) ,  Liu Tong (西安工程大学電子信息学院,陜西西安,710048) ,  Ma Chengxian (西安工程大学電子信息学院,陜西西安,710048) ,  He Jinxin (西安工程大学電子信息学院,陜西西安,710048)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 37  号： 1  ページ： 89-97  発行年： 2020年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 協調的位置決めは,共融ロボットの研究分野における重要な問題である。協調位置決め方式の制定はロボット間の情報相互作用の能力を制限する。マルチ自律水中ロボット(AUV)の協調的位置決め精度が,長時間通信中断(AUV)において著しく低下するという問題に照準を定めて,同時位置確認とマッピング(SLAM)方式を採用して,FastSLAMフレームワークに基づく同時位置確認と追跡(SLAT)アルゴリズムを提案した。主AUVを非協力目標と見なし、AUVから主AUVに関する運動推定器を構築し、AUV上ソナーセンサーからリアルタイムに獲得した相対測定情報を利用して、主AUV運動状態推定と同時に、AUV自己位置決め精度の向上を完成した。シミュレーション結果は,長時間通信中断の条件制約の下で,提案したSLATF1.0と2.0アルゴリズムが,従来の位置推定法と比較して,位置決め誤差を効果的に減少でき,2.0アルゴリズムが,検出精度の変化などの因子に,より良い適応性を持つことを示した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  共晶 ,  シミュレーション ,  相互作用 ,  *ロボット ,  状態推定 ,  位置決め ,  通信 ,  動き推定
準シソーラス用語： 自律性 ,  *水中ロボット ,  位置推定 ,  実時間 ,  位置決め精度 ,  *追跡アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： フレームワーク ,  マルチ ,  自律 ,  水中ロボット ,  追跡アルゴリズム