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J-GLOBAL ID：202002284604902394   整理番号：20A2589388

観測器に基づくマニピュレータアクチュエータ故障診断手法の検討【JST・京大機械翻訳】

Observer-Based Fault Diagnosis Scheme for Actuators in Robot Manipulators

著者 (4件)： Huang Hongchang (中国電子科技集団公司第十八研究所,天津300384) ,  Xie Xiaolong (中国電子科技集団公司第十八研究所,天津300384) ,  Wang Jinhu (中国電子科技集団公司第十八研究所,天津300384) ,  Wang Chenhui (中国電子科技集団公司第十八研究所,天津300384)
資料名： Cekong Jishu  (Cekong Jishu)
巻： 39  号： 9  ページ： 25-32  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2879A  ISSN： 1000-8829  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ロボットシステムの信頼性を改善するために,ロボットマニピュレータ制御システムのために,オブザーバに基づくアクチュエータ故障診断法を提案した。外部干渉がシステムに存在する場合,外乱オブザーバを設計して,故障診断結果に及ぼす外部干渉の影響を排除した。システムアクチュエータの故障をさらに診断するために,2次スライディングモードオブザーバに基づく故障診断法を提案し,等価出力注入項目により,アクチュエータ故障信号を故障推定し,マニピュレータアクチュエータの故障診断タスクを完成した。最後に,2関節マニピュレータ制御システムのシミュレーションモデルを確立し,数値シミュレーションにより,この故障診断法の有効性と応用可能性を説明した。従って、本研究は工業ロボットシステムの信頼性と安全性を高めるのに役立つ。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 干渉 ,  シミュレーションモデル ,  信頼性 ,  制御系 ,  *マニピュレータ ,  *観測装置 ,  産業用ロボット ,  *故障診断 ,  アクチュエータ
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  外乱オブザーバ ,  スライディングモードオブザーバ ,  ロボットマニピュレータ ,  ロボットシステム ,  アクチュエータ故障 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  計算機シミュレーション  (JE11000H)

タイトルに関連する用語 (5件)： 観測器 ,  マニピュレータ ,  アクチュエータ ,  故障診断 ,  手法