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J-GLOBAL ID：202002284761596661   整理番号：20A2500600

水陸両用球面ロボットのためのマルチビノキュラーCameraベース位置決め法【JST・京大機械翻訳】

A Multi-Binocular Camera-based Localization Method for Amphibious Spherical Robots

著者 (10件)： Zhou Mugen (Beijing Institute of Technology, No.5, Zhongguancun South Street, Haidian District,Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, the Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science,Beijing,China,100081) ,  Guo Shuxiang (Beijing Institute of Technology, No.5, Zhongguancun South Street, Haidian District,Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, the Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science,Beijing,China,100081) ,  Shi Liwei (Beijing Institute of Technology, No.5, Zhongguancun South Street, Haidian District,Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, the Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science,Beijing,China,100081) ,  Xing Huiming (Beijing Institute of Technology, No.5, Zhongguancun South Street, Haidian District,Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, the Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science,Beijing,China,100081) ,  Hou Xihuan (Beijing Institute of Technology, No.5, Zhongguancun South Street, Haidian District,Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, the Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science,Beijing,China,100081) ,  Yin He (Beijing Institute of Technology, No.5, Zhongguancun South Street, Haidian District,Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, the Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science,Beijing,China,100081) ,  Liu Yu (Beijing Institute of Technology, No.5, Zhongguancun South Street, Haidian District,Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, the Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science,Beijing,China,100081) ,  Hu Yao (Beijing Institute of Technology, No.5, Zhongguancun South Street, Haidian District,Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, the Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science,Beijing,China,100081) ,  Xia Debin (Beijing Institute of Technology, No.5, Zhongguancun South Street, Haidian District,Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, the Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science,Beijing,China,100081) ,  Li Zan (Beijing Institute of Technology, No.5, Zhongguancun South Street, Haidian District,Key Laboratory of Convergence Medical Engineering System and Healthcare Technology, the Ministry of Industry and Information Technology, School of Life Science,Beijing,China,100081)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： ICMA  ページ： 797-802  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,パノラマビューを用いた新しいマルチビニカルカメラベースの位置確認法,および両親媒性球面ロボットのための高精度を示した。著者らの以前の研究で,RGB-Dカメラと慣性測定ユニット(IMU)に基づく提案方法は,協同的で比較的近距離の局在化を実現した。一方,水中環境におけるRGB-Dカメラの回転運動と短い位置決め範囲に起因する位置ドリフトは,以前のアプローチの欠点である。本論文は,ロボットが回転運動なしでほぼ360度視覚範囲において目標を観測する,両親媒性球面ロボットに関するマルチ-ビニカルカメラシステムを設計した。一方,ステレオビジョンモデルを通して,ロボットは目標ロボットに関する位置情報を得る。次に,両眼カメラの位置情報と相対位置に従って,協調位置確認モデルを確立した。提案した方法を検証するために,距離と相対度を変えて,注視シミュレータで実験を行った。以前の研究と比較して,提案した位置確認法はより高い精度とロバスト性を示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  計測器 ,  視覚 ,  シミュレータ ,  *ロボット ,  位置決め ,  ドリフト ,  立体視 ,  両親媒性 ,  ロバスト性 ,  位置情報
準シソーラス用語： 高精度 ,  相対位置 ,  局在化 ,  RGB-Dカメラ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： 球面ロボット ,  位置決め法