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J-GLOBAL ID：202002285225868792   整理番号：20A2093977

柔軟宇宙マニピュレータのペイロードパラメータ同定法【JST・京大機械翻訳】

Payload parameter identification method of flexible space manipulator

著者 (5件)： Ni Zhiyu (College of Aerospace Engineering, Shenyang Aerospace University, Shenyang, China) ,  Zhang Yewei (College of Aerospace Engineering, Shenyang Aerospace University, Shenyang, China) ,  Shen Xinhui (State Key Laboratory of Robotics, Center for Space Automation Technology and Systems, Shenyang Institute of Automation Chinese Academy of Sciences, Shenyang, China) ,  Wu Shunan (School of Aeronautics and Astronautics, Dalian University of Technology, Dalian, China) ,  Wu Zhigang (School of Aeronautics and Astronautics, Sun Yat-sen University, Guangzhou, China)
資料名： Aircraft Engineering and Aerospace Technology  (Aircraft Engineering and Aerospace Technology)
巻： 92  号： 6  ページ： 925-938  発行年： 2020年 
JST資料番号： A0349A  ISSN： 1748-8842  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 目的:マニピュレータが未知の空間物体を捉えるとき,エンドポイントペイロードの慣性パラメータをタイムリーに取得し,予想外のパラメータ変動を扱い,システムの操作条件をモニタするべきである。したがって,本研究は,柔軟な2リンク空間マニピュレータによって運ばれるペイロードの慣性パラメータを推定するための同定方法を提示することを目的とする。設計/方法論/手法:マニピュレータの元の非線形力学モデルを,選択した作動点で線形化した。続いて,ペイロードの有無によるシステムモード周波数を部分空間同定アルゴリズムを用いて決定し,これらの周波数の差を計算した。さらに,マニピュレータの構造構成を調整することによって,周波数差の多重集合を得た。従って,ペイロードの慣性パラメータ,すなわち質量と慣性モーメントは,最小二乗問題を解くことにより周波数差から導出できる。提案方法は,ペイロードパラメータを効果的に推定することができ,満足な同定精度を持っている。実際的な意味:この手法の実装は,捕獲プロセスにおける未知の空間ターゲットの慣性パラメータを決定する実用的な参照を提供する。オリジナル性/価値:研究は,推定システム周波数を用いて,柔軟な2リンク空間マニピュレータのペイロードの慣性パラメータを同定する新しい方法を提案した。Copyright 2020 Emerald Publishing Limited All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  慣性モーメント ,  最小二乗法 ,  *マニピュレータ ,  *ペイロード ,  捕獲 ,  非線形力学 ,  *宇宙マニピュレータ
準シソーラス用語： *パラメータ同定 ,  パラメータ変動 ,  エンドポイント ,  線形化 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： エンドポイントペイロード ,  モード周波数 ,  パラメータ同定 ,  部分空間法 ,  宇宙マニピュレータ ,  特異値分解

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  飛しょう体の設計・構造  (QK04010H)

タイトルに関連する用語 (2件)： 宇宙マニピュレータ ,  同定法