文献

J-GLOBAL ID：202002285489310386   整理番号：20A2444443

咽頭スワブサンプリングロボットの遠隔人間-ロボット協調インピーダンス制御戦略【JST・京大機械翻訳】

Remote Human-robot Collaborative Impedance Control Strategy of Pharyngeal Swab Sampling Robot

著者 (3件)： Ying-Long Chen (Dalian Maritime University,Naval Architecture and Ocean Engineering College,Dalian,China) ,  Fu-Jun Song (Dalian Maritime University,Naval Architecture and Ocean Engineering College,Dalian,China) ,  Yong-Jun Gong (Dalian Maritime University,Naval Architecture and Ocean Engineering College,Dalian,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： CACRE  ページ： 341-345  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： COVID-19の検出における必須リンクとしての咽頭スワブサンプリングは,感染に対する大きなタスク体積と感受性により特性化される。したがって,現場サンプリングの代わりに遠隔サンプリングのために医療ロボットを使用する必要がある。しかし,一方では,ネットワーク遅延の影響により,医療実務者によって遠隔操作された閉ループ性能を保証することは難しい。他方,ロボットによって制御されたサンプリングプロセスは,センサまたは患者のモーメントによって引き起こされる計画された軌道の不正確さのため,常に成功しなかった。上記の問題を解決するために,本論文は,インピーダンス制御方法に基づく遠隔人間-ロボット協調戦略を提案して,それは医療実務者の経験を自動サンプリングプロセスに統合することができた。サンプリングプロセスの間,不正確な走査軌跡が検出されるとき,医療従事者は,センサ情報と患者の反応に従って,オンラインで計画された軌道を修正することができる。次に,協調ロボットはインピーダンス制御方法に基づく調整計画軌道を追跡して,サンプリングの接触力が合理的範囲の中で維持されることを確実とした。シミュレーション結果は,提案した人間-ロボット協調戦略が,患者の不正確なサンプリングによって引き起こす軌道追跡問題を扱うことができる医療実務者とロボットの両方の利点を取り入れることを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  *ロボット ,  遠隔制御 ,  *咽頭 ,  感受性 ,  医療従事者 ,  センサ ,  モーメント ,  キャラクタリゼーション ,  医用ロボット
準シソーラス用語： 接触力 ,  インピーダンス制御 ,  オンライン ,  ネットワーク遅延 ,  センサー情報 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 咽頭 ,  人間 ,  ロボット ,  協調 ,  インピーダンス制御 ,  戦略