文献

J-GLOBAL ID：202002285562970444   整理番号：20A2113763

風力タービン翼研磨ロボットのフレキシブル末端研削力外乱制御【JST・京大機械翻訳】

Auto Disturbance Rejection Control of the Flexible End Grinding Force of a Wind Turbine Blade Grinding Robot

著者 (4件)： Wang Yu (中国汽車技術研究中心有限公司,天津300300) ,  Sun Long (中国汽車技術研究中心有限公司,天津300300) ,  Wang Yuwei (中国汽車技術研究中心有限公司,天津300300) ,  Ning Jun (中国汽車技術研究中心有限公司,天津300300)
資料名： Jisuanji Fangzhen  (Jisuanji Fangzhen)
巻： 37  号： 7  ページ： 384-390,413  発行年： 2020年 
JST資料番号： C2937A  ISSN： 1006-9348  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 適応風力タービン翼の研削過程中の翼の曲率変化、動物筋肉-腱組織を模倣するため、モータ駆動に適した直線型直列弾性アクチュエータ(類SEA)を六自由度マニピュレータ末端に実装し、フレキシブル出力を実現した。クラスSEAの数学モデルを確立し,そして,自己外乱制御(ADRC)による外乱除去性能および高速無オーバーシュート特性に従って,離散自己外乱制御(ADRC)制御器を,提案した,そして,自己外乱除去制御(ADRC)に基づいて,設計した。力制御器の性能を検証するため、追跡微分器付きのPID制御、従来のPID制御と自己外乱制御の三者と対比してシミュレーションを行い、シミュレーション環境中にノイズと外乱を加え、シミュレーション結果により、上述のコントローラは良好な動静性能を有することを示した。強い反干渉能力とノイズ抑制能力があり、内部パラメータの変化に対して強いロバスト性がある。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 干渉 ,  *研磨 ,  雑音 ,  シミュレーション ,  *ロボット ,  *研削 ,  マニピュレータ ,  弾性 ,  数学モデル ,  動物 ,  微分器 ,  自由度 ,  電動機駆動 ,  オーバシュート ,  ロバスト性

分類 (2件)： 電気式制御機器  (IC02020Y) ,  電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (5件)： 風力タービン翼 ,  研磨 ,  ロボット ,  研削力 ,  外乱