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J-GLOBAL ID：202002285795882948   整理番号：20A0807340

ロボットマニピュレータに適用したロバスト非線形分数次数ファジィPD+ファジィIコントローラ【JST・京大機械翻訳】

Robust nonlinear fractional order fuzzy PD plus fuzzy I controller applied to robotic manipulator

著者 (4件)： Chhabra Himanshu (ICE Division, Netaji Subhas Institute of Technology, New Delhi, India) ,  Mohan Vijay (ICE Division, Netaji Subhas Institute of Technology, New Delhi, India) ,  Rani Asha (ICE Division, Netaji Subhas Institute of Technology, New Delhi, India) ,  Singh Vijander (ICE Division, Netaji Subhas Institute of Technology, New Delhi, India)
資料名： Neural Computing & Applications  (Neural Computing & Applications)
巻： 32  号： 7  ページ： 2055-2079  発行年： 2020年 
JST資料番号： W0703A  ISSN： 0941-0643  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文の目的は,非線形ファジィPD+I制御装置の性能強化のための分数計算を利用することである。分数次数ファジィPD+I制御装置(FOFPD+I)を設計して,複雑で不確実で非線形のロボットマニピュレータを制御するために実行した。FOFPD+I制御装置は分数次数PDと分数次数I制御器から誘導される。提案した制御戦略は,その非線形利得により適応能力を持ち,分数次数PD+I制御器の線形構造を保存する。さらに,整数次数ファジィPD+I制御装置(FPD+I)と従来のPID制御装置を比較解析のために設計した。FOFPD+I,FPD+IおよびPID制御装置の最適パラメータ値を,非支配ソーティング遺伝的アルゴリズム-IIを用いて得た。提案した制御装置の有効性を,ロボットマニピュレータの参照追跡および外乱除去問題に対して検討した。設計した制御装置をDCサーボモータで実験的に検証した。シミュレーションと実験結果は,ロボットマニピュレータの制御のための整数次数等価および従来のPID制御装置と比較して,FOFPD+I制御装置の優位性を証明した。Copyright Springer-Verlag London Ltd., part of Springer Nature 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 曖昧さ ,  有効性 ,  サーボモータ ,  線形構造 ,  ソーティング ,  不確実性 ,  遺伝的アルゴリズム ,  制御装置 ,  *ロバスト性
準シソーラス用語： 外乱除去 ,  最適パラメータ ,  PID制御 ,  制御戦略 ,  *分数次 ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： FOFPD+I ,  FPD+I ,  NSGA-II ,  ロボットマニピュレータ

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボットマニピュレータ ,  ロバスト ,  非線形 ,  分数次 ,  ファジィ ,  コントローラ