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J-GLOBAL ID：202002286174669862   整理番号：20A0439617

危険環境における低コスト単眼ロボットのためのスケーラブルでモジュラな制御フレームワークの導入【JST・京大機械翻訳】

Introducing a Scalable and Modular Control Framework for Low-cost Monocular Robots in Hazardous Environments

著者 (3件)： Taylor Hazel M. (Heriot-Watt University,School of Engineering and Physical Sciences,Edinburgh,UK,EH14 4AS) ,  Dondrup Christian (Heriot-Watt University,School of Mathematical and Computer Sciences,Edinburgh,UK,EH14 4AS) ,  Lohan Katrin S. (Heriot-Watt University,School of Mathematical and Computer Sciences,Edinburgh,UK,EH14 4AS)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IROS  ページ： 6421-6426  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 有害環境に対するロボットは,潜在的に壊滅的な状況における人間のリスクを低減することにより,現在研究の重要な分野である。ここでは,この問題に対処するために,限られた感覚資源を持つ低コストロボットのためのモジュール制御フレームワーク(MCF)を提示した。概念の証明として,(1)障害回避のための適応計画(道路ブロック),(2)オブジェクト同定と支援事例ベースの行動調整(探索と救助),および(3)構造状態(パトロールと監視)の報告による環境を通した自律ナビゲーション。これらは小規模なLego環境においてCozmoロボットを用いて実行され,検証された。このシステムは90%で再経路でき,損傷者の80%を支援し,故障のほとんどが使用された物体検出によって引き起こされたすべてのテストケースの80%において故障装置について報告することができることを見出した。著者らのMCFはROSを用いて実装され,他のロボットプラットフォームの使用と調整が容易になる。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 道路 ,  *単眼 ,  故障 ,  *ロボット
準シソーラス用語： ロボットプラットフォーム ,  テストケース ,  物体検出 ,  自律性 ,  パトロール ,  事例ベース ,  *ローコスト , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 環境 ,  単眼 ,  ロボット ,  フレームワーク