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J-GLOBAL ID：202002286767183899   整理番号：20A2706514

人間型歩行ロボットの電気油圧駆動システムの減衰を増加させる方法【JST・京大機械翻訳】

Method for increasing the damping of an electro-hydraulic drive system of anthropomorphic walking robots

著者 (2件)： Semenov S (Bauman Moscow State Technical University, 5 Second Baumanskaya Street, Moscow, 105005, Russian Federation) ,  Ryabinin M (Bauman Moscow State Technical University, 5 Second Baumanskaya Street, Moscow, 105005, Russian Federation)
資料名： IOP Conference Series: Materials Science and Engineering  (IOP Conference Series: Materials Science and Engineering)
巻： 963  号： 1  ページ： 012030 (9pp)  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5559A  ISSN： 1757-8981  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 注釈。人間型歩行ロボット(AWR)は,極端なロボットツールのクラスの一つになっているという事実により,一連のパラメータに対して同時に高い指標を持つ駆動システムを生成するタスクが生じている。特に,この問題は,サーボ駆動がアクチュエータを通して強い動的相互影響を体験する条件で,自己振動の発生を防止することで生じる。極端な条件での運転のために設計されたAWRのための指標の総数に従って,電気油圧サーボ駆動は好ましい。ASHアクチュエータの動力学の特徴と,それらに使った電気油圧駆動は,それらの動的特性を修正する新しい方法を探す。本論文では,加速フィードバックを用いて油圧駆動を修正することによって自己振動を生成する駆動システムの傾向を低減する方法を示した。アクチュエータ油圧モータに設置した圧力センサからの信号を用いて,移動中のロボットリンクの相対加速度の推定を用いた。計算はAWRアクチュエータの動力学方程式を用いて行い,一時的に課せられた外部接続を考慮した。この方法は,MSTU N.Eによって開発されたプロトタイプAWRの駆動システムの動的精度を著しく増加させることができた。Bauman.Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 自励振動 ,  *ロボット ,  油圧モータ ,  加速度 ,  *駆動方式 ,  アクチュエータ ,  運動論的方程式 ,  *油圧駆動 ,  *歩行ロボット ,  圧力センサ ,  アノテーション ,  プロトタイプ
準シソーラス用語： サーボ駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 人間 ,  歩行ロボット ,  油圧駆動 ,  減衰