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J-GLOBAL ID：202002286995807793   整理番号：20A0426270

コンピュータビジョンアルゴリズムを用いた移動物体の多目的制御【JST・京大機械翻訳】

Multi-purpose Control of a Moving Object Using Computer Vision Algorithms

著者 (1件)： Sotnikova Margarita V. (Saint-Petersburg State University, Saint-Petersburg, Russia)
資料名： Communications in Computer and Information Science  (Communications in Computer and Information Science)
巻： 1140  ページ： 231-241  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5071A  ISSN： 1865-0929  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,コンピュータビジョンアルゴリズムを用いた移動物体の制御システムの設計について述べた。この研究領域の関連性は,人間の介入なしで実際的に重要なタスクを解決するための自律的な車両の使用の増加と関連している。しかしながら,これらのタスクの多くは,視覚情報を用いることなく解決することができないか非効率的である。車載ビデオカメラを装備した移動物体の視覚的位置決めの問題を考察した。この制御の目的は,カメラの画像面において,いくつかの観測された物体の望ましい位置を提供することである。移動物体の結合動力学の数学モデルと画像平面における観測点の集合を導出した。このような関節動力学は,カメラがボードに搭載されているので,制御設計において考慮されている。これは,空間内の動きの自由度とこれらの動きの速度に制約を持っているからである。制御則の合成に対する多目的アプローチを提案し,種々のレジームにおける閉ループシステムにおけるプロセスの品質に対する一連の要件の充足を保証することを可能にした。多目的構造の調整可能な要素の選択を検討した。この手法の適用を,車輪ロボットの制御の例により説明した。MATLAB/Simulink環境で行ったシミュレーションの結果を示した。Copyright Springer Nature Switzerland AG 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御則 ,  品質 ,  視覚 ,  ビデオカメラ ,  自由度 ,  *コンピュータビジョン ,  制御系 ,  数学モデル ,  位置決め ,  移動体 ,  *アルゴリズム ,  カメラ ,  閉ループ系 ,  ロボット
準シソーラス用語： Simulink , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 多目的制御 ,  コンピュータビジョン ,  視覚的位置決め ,  外部擾乱 ,  移動物体 ,  車輪付きロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (1件)： 移動物体