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J-GLOBAL ID：202002287728233746   整理番号：20A2142078

障害物のある複数ターゲットを到達するための操縦可能なベベルチップニードルのための新しい経路プランナー【JST・京大機械翻訳】

A Novel Path Planner for Steerable Bevel-Tip Needles to Reach Multiple Targets With Obstacles

著者 (2件)： Aghdam Afsoon Nejati (Department of Systems and Computer Engineering, Carleton University, Ottawa, Canada) ,  Liu Peter Xiaoping (Department of Systems and Computer Engineering, Carleton University, Ottawa, Canada)
資料名： IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement  (IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement)
巻： 69  号： 10  ページ： 7636-7645  発行年： 2020年 
JST資料番号： C0232A  ISSN： 0018-9456  CODEN： IEIMAO  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ステアブルベベルチップニードルは挿入深さに依存しない高い操作性を提供し,その結果,対称チップニードルと比較して多くのニードルステアリング応用に適している。これらの針を用いて,臨床医は従来の硬針を用いて以前にアクセスできない標的に到達でき,従って針挿入手順の効率を著しく改善する。しかし,生体組織内の非ホロノミック運動学により,これらの針の経路計画は複雑であり,多くの治療を必要とする。ランダムツリー(RRT)ベース手法を迅速に探索することは,それらの高速計算と簡単な実装によるニードル運動の術中計画のための適切な候補である。また,それらは,高次元構成空間および非ホロノミック運動学的制約の下でも良好に動作し,その両方は,軟組織内部の操縦可能なベベル先端針運動の特徴である。著者らは,各分離標的に向けて針を完全収縮,再配向および再挿入することなく,軟組織内の複数の標的に達する新しい発見的ベースRRTプランナーを開発し,各標的に対する針の従来の逐次挿入と比較して,組織損傷が有意に少なくなった。さらに,提案したプランナーは,実際の臨床応用を持ち,そこでは,ニードルの限られた自然曲率と同様に,ワークスペースの限られたサイズは,軟組織内のニードル経路計画問題に対して大きな限界を課す。シミュレーションは,提案したプランナーの効率を実証した。全ターゲットの最大目標誤差は1mmであり,針挿入長さは各ターゲットに対する針の逐次挿入と比較して35%まで減少する。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 対称性 ,  作業空間 ,  生体組織 ,  曲率 ,  再配向 ,  高次元 ,  操縦性 ,  高速計算 ,  *軟部組織 ,  経路探索
準シソーラス用語： 臨床医 ,  臨床応用 ,  *プランナ ,  針挿入 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 流体の実験・試験・測定方法及び装置  (BC01020K)

タイトルに関連する用語 (5件)： 障害物 ,  ターゲット ,  操縦 ,  経路 ,  プランナー